简单介绍下这个项目：使用一个油缸输出压力顶住一个可以旋转的圆形铁转盘（就是损耗测试）。现在控制是这样设计的：油缸的输出压力用负荷传感器检测，反馈给PLC，用PID指令控制输出一个4-20MA的信号给伺服放大器电路板，伺服放大器电路板在控制液压伺服阀，伺服阀控制给油缸供油的流量大小和方向来调节油缸的前进压力。
现在的问题是：当铁转盘静止时，控制输出的负荷压力很稳定（输出10000N的力上下波动正负50N)，达到控制要求。
当铁转盘转动（转速大概50RPM）时，负荷压力波动就很大，没法稳定，（输出10000N的力上下波动正负1000N)，怎么调节PI参数都没法稳定，而且波动一直存在，多长时间都没法减小。
铁转盘的真圆度也测了，误差很小。
达不到客户要求，项目一直没法完成，拖了好久，客户一直催，愁死人了。请有相关经验的兄弟指点下：要达到压力输出稳定，该如何改进，无论是油路上，还是控制上的。
谢谢!
鞠躬




问题终于解决了！

因为有其它厂家一样的机台（这些机台是专业厂家制作的，新机台价格上百万，控制的油压静态和
动态都很稳定），比较后发现这些机台都没有用PLC的PID调节，都是使用厂家自行开发的控制板直
接控制伺服阀（伺服阀自带的控制板也没有使用）。通过各种努力，向厂家买了一块控制板并联系
上厂家的调试人员。请教后确认：厂家一开始也是使用PLC PID调节，也是遇到同样的问题（油压静
态可以，动态波动大），后来开发了电路板，输入反馈型号和直接输出MA电流信号控制伺服阀，控
制的就很稳定了。至现场使用此电路板，按说明接线，调试，静态油压和动态油压控制的非常稳定，而且调节速度快，超调振荡小。

油路没有做任何的更改，就直接一个伺服阀控制油缸的进出油的流量。
解决问题了，感慨只有一句大白话：难者不会，会者不难。对这个项目，我就是那个不会的。
再次感谢各位工控兄弟的指点，帮助。特别感谢5楼的兄弟，微信联系，非常热心耐心。
也感谢杨站长，提供这么好的一个平台。
谢谢！鞠躬！

很理解楼主的心情，做工控经常会有这种百思不得其解的事情。

很想看一下负荷传感器测量转动轴时的的安装方式是怎样的。方便的话，负荷传感器的型号也想知道。

我出些馊主意各位看官请勿见笑！
      （当铁转盘静止时，控制输出的负荷压力很稳定（输出10000N的力上下波动正负50N)，达到控制要求。）这个是必须的！否则所有的一切多白搭了！
        我的馊主意1：伺服液压缸上加液压锁紧，即：需要推力的时候锁紧松开，推力结束液压锁紧。
                          2：在机械上改变一下，即伺服缸只管推，传感器只管检测，再在传感器与伺服缸之间加一套锁紧装置。
馊主意目前只有这些！各位请勿拍砖！！谢谢！！

引用

引用第2楼跑步向钱于2017-06-23 17:38发表的 Re:愁死人了，请懂油压伺服控制方面的兄弟出手帮忙，被一个油压项目难住 .. :
我出些馊主意各位看官请勿见笑！
      （当铁转盘静止时，控制输出的负荷压力很稳定（输出10000N的力上下波动正负50N)，达到控制要求。）这个是必须的！否则所有的一切多白搭了！
        我的馊主意1：伺服液压缸上加液压锁紧，即：需要推力的时候锁紧松开，推力结束液压锁紧。
                          2：在机械上改变一下，即伺服缸只管推，传感器只管检测，再在传感器与伺服缸之间加一套锁紧装置。
馊主意目前只有这些！各位请勿拍砖！！谢谢！！

谢谢！
这样的话，因为油缸一直受力，而且力还很大，最大为100000N左右，油会泄漏（无法完全密封），压力会慢慢下降，要补压。这样压力波动又很大了。以前就是用补压方式，就是压力波动大才更改了方案。

现在想：是否是调节的频率不够快（限于PLC扫描频率，采样周期最小100MS)，还是伺服阀选型有问题（响应不够灵敏，存在死区）

我有办法解决，微信15935711469，你的控制部分没问题，液压需改进。

理解你的心情，看了你的描述，这项目的主要问题是PID响应太慢，产生较大波动，属于“大滞后”系统。可试着采用固定偏置+PID调节，减少PID的mv输出量（比如30-50%），以减少波动。

看你要求的力量不大可以直接用丝杠推啊伺服保持扭矩，这样不是更好吗？

也许你的机械部分做的精度不够。

平均取樣時間(數)拉長

取样值做程序滤波处理，滤波算法就要根据实际来确定
釆样多少个值，釆样值递推，连续两值相差多少丢掉不要，多个釆样值排大小，取中间多少个值算平均值，等等

对输入反馈值，做滤波和取平均值，试过，不行。做了滤波或平均值后，波动更大。相反使用输入反馈实时值，控制的还好点。
原因应该就像6L兄弟说的，波动可能就是因为控制的滞后性导致，输入值做处理后，加大了控制的滞后性。
现在，一个是参考5L兄弟给的建议，另个就是联系伺服阀厂家请他们到现场给予指导。
如果能解决，我会把最终解决的方法发出来。
谢谢各位热心的同行兄弟们！