插补和程序是写在PLC里还是写在定位模块里啊？如是写在PLC里是用什么指令，如写在定位模块里又是用什么软件写，怎么写，什么指令？谢谢！知道的请教一下。

我感觉插补是用运动控制卡来实现，以前的时候PLC不能进行插补运算？但是据说现在有的国产PLC可以做到，没用过，不敢下结论。要是用运动控制卡的话，是用上位机软件来写的，可以是VB,或C语言，C++等来实现的，具体的指令，在软件包里会有实例，不知道能不能帮到你。

既然想用这东西干嘛不参考一下说明书？？？这问题都在此问？我怀疑楼主不想用此东西做项目，只是随便一说不直得大伙帮你回答！！个人见解！请勿砸砖！！

没说明书啊没用过想了解一下。

    以三菱QD75为例：


    在GX Works软件中可设置智能模块相关参数，如上图所示（在GX Developer中需要安装GX Configer QP插件）；
    该模块可以设置600个定位数据，每个定位数据包含了运行形式、轨迹控制形式、加减速时间、插补（联动）轴号、目标地址（直线/圆弧）、速度等运动控制的基本要素；
    PLC通过调用这些定位数据即可启动伺服，按照定位数据规定好的路线单台电机运动或多台电机联动。
    当然这些定位数据在QD75模块中都有相应的BFM区，可以供PLC读取或写入，以此来改变想要的目标地址、运行速度乃至加减速时间，但归根结底这些数据还是先到了模块中，再由PLC启动定位数据号之后运行的。
    所以可以说定位数据都在定位模块里。