插补和程序是写在PLC里还是写在定位模块里啊？如是写在PLC里是用什么指令，如写在定位模块里又是用什么软件写，怎么写，什么指令？谢谢！知道的请教一下。

    以三菱QD75为例：


    在GX Works软件中可设置智能模块相关参数，如上图所示（在GX Developer中需要安装GX Configer QP插件）；
    该模块可以设置600个定位数据，每个定位数据包含了运行形式、轨迹控制形式、加减速时间、插补（联动）轴号、目标地址（直线/圆弧）、速度等运动控制的基本要素；
    PLC通过调用这些定位数据即可启动伺服，按照定位数据规定好的路线单台电机运动或多台电机联动。
    当然这些定位数据在QD75模块中都有相应的BFM区，可以供PLC读取或写入，以此来改变想要的目标地址、运行速度乃至加减速时间，但归根结底这些数据还是先到了模块中，再由PLC启动定位数据号之后运行的。
    所以可以说定位数据都在定位模块里。