学习了！

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引用第12楼戆狮于2013-07-23 09:44发表的  :
编码器0位只有在原点回归才有用，主要是在原点回归时让电机刚好停在0点上，这样不会受原点信号精度影响而每次回归的位置不一样。
如果不需要原点回归的话，0点信号的线不接也可以的。
而且也不是所谓的闭环控制
速度两者都是100K，精度无从说起

.......

每次能精准的回到0位，虽不算是全闭环控制，但是也全是半闭环了。因为比1PG更高级的模块10GM 以上的模块 都是可以完全的接收伺服电机自带编码器脉冲的。

真正的全闭环控制是需要安装绝对位置传感器 回馈到控制单元的。当控制系统(非伺服控制器)可以得到位置信号的时候我认为可以将其视为半闭环控制。


可能这位的应用不同，但是在XY轴运动中，该回原点功能就显得至关重要，例如IC表面质量检测，精密雕刻，数控机床等等。

如果有丢失脉冲等累计偏差等，或者是直接停原点的情况，就不能准确实现复位原点。都会使设备以后运转精度下降。

而且据我所知2N的频率只有20K   1PG应该是100K     1GM可以达到200K。

故由此可见定位模块的精度跟一般主机差不多 或者 比主机高一些。

虽说能发出去这么高的脉冲，但是PG的第一个参数确实限定了脉冲转数精度比。如你计算。若该参数提高5倍。精度就会提高5倍。

但是我觉得你对伺服的构成不是特别了解。那按你这样算 是不是我这个数值提高100倍。精度就会提高100倍呢？

按照！1PG极限参数计算，32767个脉冲对应1圈。即32767对应360°。即1°为91个脉冲左右。

那么得到的是1个脉冲0.01099°  

这意味着什么？ 从宏观角度来讲。日系伺服的实际精度也就是1/50-1/100°左右。也就是说当你的脉冲密度再大。对伺服的控制原理来说就不能达不到这个要求了。。

主要原因是因为元器件的制造精度 无法细分 如此精细的电压。。。比如你传感到电机上的电压现在是198.9999V和199.0000V对于电机来说。这已经毫无意义了。

所以我可以明确的告诉你，1PG这个参数 其实再高也没什么意义。。你设成100000 你确定你的精度高了5倍吗？

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引用第12楼戆狮于2013-07-23 09:44发表的  :
编码器0位只有在原点回归才有用，主要是在原点回归时让电机刚好停在0点上，这样不会受原点信号精度影响而每次回归的位置不一样。
如果不需要原点回归的话，0点信号的线不接也可以的。
而且也不是所谓的闭环控制
速度两者都是100K，精度无从说起

.......

所以我认为你说的内容是错的。

因为伺服现在的制作工艺和原理，导致现在伺服的运转精度已经足够足够高了。

产生偏差的原因其实主要是由两个方面 ① 丢失脉冲  ② 机械误差    导致。

所以FX-1PG产生最大的意义就是可以抵消由于脉冲丢失和机械误差产生的误差。

这就就是所谓"精度"提高的原因。这个精度  并非你所理解的那个精度。。。

伺服的精度是看编码器的，控制系统要能精确控制到伺服能定位在任一个编码器值位置，这样才能发挥出最大精度。

按照！1PG极限参数计算，32767个脉冲对应1圈。即32767对应360°。即1°为91个脉冲左右。那么得到的是1个脉冲0.01099°，1个脉冲伺服要跑131072/32767=4个编码位置。

如果设成150000，150000个脉冲对应1圈。即150000对应360°。即1°为416.67个脉冲左右。那么得到的是1个脉冲0.0024°，1个脉冲伺服要跑131072/150000=0.873813个编码位置。

而系统运算中，只取整数部份，所以不管是丢脉冲或是计算余数误差，最终误差都是偏小。

上面的数字是我改造前和改造后的实际数据。取150000是根据减速比是240计算的。前后精度是用表打过的


因为比1PG更高级的模块10GM 以上的模块 都是可以完全的接收伺服电机自带编码器脉冲的。不知道你是从哪里得到的信息。
10GM我是没有用过，AD75和QD75我都用过，就是没有这个功能。如果你说的是0点，那也仅仅一个0点而已，如果电机只转半圈那怎么办？模块能取到这个数，那就是全闭环了

所以FX-1PG产生最大的意义就是可以抵消由于脉冲丢失和机械误差产生的误差。
这根本就不可能，不知是如何体现的？

我想知道
BFM#0  设为K6400即转动一圈所需6400个脉冲，BFM#2,#1设为K10000,即转动一圈移动10000um (10mm) ,BFM#3的b1,b0设为复合系，BFM#3的b5,b4 设为1倍，那么向BFM#18,#17中写入值16510时，那么就应该运行16.51mm是吧，精度是达到了，但是实际上移动距离为≤0.5mm时可以观查到步进电机有一点角度的偏移，但是定位完成信号没有置ON

0.5mm/10mm*6400=320
就是说移动0.5mm时，总共才发送320个脉冲。如果是J2S伺服，5#参数原始值100，发送320个脉冲后，驱动器是接收到脉冲就开始驱动运行的，一边接收脉冲一边驱动执行，接收的脉冲－反馈的编码器脉冲＝滞溜脉冲没有超过100，所以没有定位完成信号INP置ON。在伺服上可以监控到滞溜脉冲，再将5#参数改小试试看，应该是可以的

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引用第21楼戆狮于2013-07-23 19:50发表的  :
0.5mm/10mm*6400=320
就是说移动0.5mm时，总共才发送320个脉冲。如果是J2S伺服，5#参数原始值100，发送320个脉冲后，驱动器是接收到脉冲就开始驱动运行的，一边接收脉冲一边驱动执行，接收的脉冲－反馈的编码器脉冲＝滞溜脉冲没有超过100，所以没有定位完成信号INP置ON。在伺服上可以监控到滞溜脉冲，再将5#参数改小试试看，应该是可以的

谢谢答复，我是用的步进，没有用伺服 ，如果移到1mm 定位完成信号是可以置ON的，0.5mm以下的移动距离，定位完成信号就没反应了

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引用第18楼戆狮于2013-07-23 16:42发表的  :
伺服的精度是看编码器的，控制系统要能精确控制到伺服能定位在任一个编码器值位置，这样才能发挥出最大精度。

按照！1PG极限参数计算，32767个脉冲对应1圈。即32767对应360°。即1°为91个脉冲左右。那么得到的是1个脉冲0.01099°，1个脉冲伺服要跑131072/32767=4个编码位置。

如果设成150000，150000个脉冲对应1圈。即150000对应360°。即1°为416.67个脉冲左右。那么得到的是1个脉冲0.0024°，1个脉冲伺服要跑131072/150000=0.873813个编码位置。
.......

其它的我就不多说了。争下去也没什么意思。

对应您说的。举个例子，如果设成2000000，2000000个脉冲对应1圈。即2000000对应360°。即1°为5555.5555个脉冲左右。那么得到的是1个脉冲0.00018°，一个脉冲伺服要跑131072/2000000=0.006554个编码器位置。

首先按照您的逻辑。这个就没有意义了。因为0.006个编码器位置加几百和减几百是没有任何意义的。这个自带的13w线编码器至少检测不出来。

但是您知道现在有200w线的增量型编码器。。sincos编码器 可以达到4000W线？

假设我按200W线编码器算。那么我就是1个脉冲对应一个编码器位置 对吧？？

那岂不是精度更高？（不觉得这中间有问题？笑尿了）

所以归结一句话您真的不懂伺服的构成原理。

其实编码器那么多线数和所以的精度。对于伺服来说。。。。真的没啥用？

你确定你13w线的编码器 伺服停在编码器0位的时候 你发一个脉冲伺服能动到编码器1位吗  发两个脉冲能动到编码器2位吗？

回头您试试吧。试完好好想想为啥不能  再来跟我辩。。。。。

不好意思楼主。占用您位置了  对不起 呵呵

引用

引用第22楼lucas于2013-07-23 20:27发表的  :


谢谢答复，我是用的步进，没有用伺服 ，如果移到1mm 定位完成信号是可以置ON的，0.5mm以下的移动距离，定位完成信号就没反应了

写上个帖子的时候完了才看到楼主的帖子。，。

其实这个完全应正了我说的那些东西。并非完成信号不能置ON 。而是步进压根就没动。因为步进精度太差了。。0.5mm以下也动作不了。。这个确实有点太差了。。

其实伺服和步进是有一定进度差别的。并不是说你想让他动作多准就多准，否则怎么会差那么多钱。

楼主给你个参考范围吧。步进电机的精度大概从1°---1/10°左右。。。。。。日系伺服的精度通常在1/100°。。。。德系高端伺服空载精度在1/1000°左右。这完全是由硬件决定的。所以达不到要求是正常的。

地址该精度的动作。即使理论上能实现，即通过计算得出的。 伺服都不会有动作。我再说最后一次。


主要原因是因为元器件的制造精度 无法细分 如此精细的电压。。。比如你传感到电机上的电压现在是198.9999V和199.0000V对于电机来说。这已经毫无意义了。


所以楼上的用表测出来的 。。。还真牛。。怎么用表测到如此精准。丝表吗？

从电机轴出来到滚珠丝杆或者线性滑台还有一定的减速比。。。用丝表能把这种细微差别量出来。。。。你把丝表拿过来。我把丝表吃了。。。

滚珠丝杆丝距当5mm对应电机一圈。1个脉冲0.0024°。用0.0024/360度就是一个脉冲对应0.0000066667圈。再用这个圈乘以毫米数5mm。0.000033333mm一个脉冲。

0.00003mm。也许您真的能测到。。。请告诉我方法。谢谢了。

是真的没有必要争下次了。有悟性的一点就通，有th些就是九头牛都拉不回来。
所以为什么同样的硬件，有些人做精度就是很高，有些就是差点
效果不是做技术的自己吹了，是由客户验证出来的