我是初学者，有个以下动作，望各位给予支持解答，求梯形图，越详细越好，先谢谢了：
动作要求如下：
1.触动一下SB1，气缸A伸出；再触动一下SB1，气缸收回；触动一下SB2，气缸B伸出，再触动一下SB2，气缸收回
2.气缸A伸出的情况下，触动一下SB2,气缸B伸出，气缸A必须在气缸B收回的情况下才能收回。
3.触动一下SB3，系统转化成自动运行模式，再触动一下SB4,完成一个循环动作，动作顺序如下：A伸出--B伸出----B收回----A收回
4.在自动模式下，若出现故障进行报警，触动一下SB5，系统自动复位。

用步进指令可以完成你的要求