xxyyss
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楼主  发表于: 2010-09-16 09:04
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控制目标：控制一个机器人能够停留在水下某个位置
控制对象：步进电机--->推动活塞--->改变浮力状态
最初球位于水面，然后通过活塞调整后下沉，沉到指定深度后停止。通过深度传感器检测深度。请问这个过程需要用单闭环还是双闭环呢？用PID怎么实现？
chenpingyg
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1楼  发表于: 2010-09-16 10:57
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我不知道什么是单闭环什么是双闭环，但我想应该用设定的信号和深度信号做比较，再控制步进电机正动做或是反动作吧！
设定的信号就是目标值
深度传感器的信号就是实际值
自己的事情自己做.
zxj-2009
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2楼  发表于: 2010-09-16 11:09
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同意一楼的说法，是西门子的还是三菱的？
chenpingyg
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3楼  发表于: 2010-09-16 11:18
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实际值除以设定值就能得到一个比例值，比例值越大，设定值与实际值就越接近，再用比较指令设定一个死区，实际值再死区范围内就不做任何动作，实际值超出死区后开始正动作或反动作，设定好采样时间和采样周期，这样可以避免频繁波动。
自己的事情自己做.
chenpingyg
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4楼  发表于: 2010-09-16 11:21
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对深度控制的要求越高，采样时间就越短，一般1S采集一次实际值就差不多了。
自己的事情自己做.
xxyyss
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5楼  发表于: 2010-09-16 11:38
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我用的是单片机，控制步进电机

多谢chenpingyg的指点，对于“实际值除以设定值就能得到一个比例值，比例值越大，设定值与实际值就越接近”这句我不太理解，在反馈后，应该是用设定值减去实际值吧，因为这里面肯定有振荡，当实际值小于设定值的时候，您说的我能理解，比值为1的时候就正好满足要求了，但是由于惯性，会向下冲，这样实际值比设定值大，比值会大于1，越大就越不接近了。
huixiaxuema
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6楼  发表于: 2010-09-16 12:26
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    这种震荡有点类似与编码器找零点问题，我是用的变速箱与电机变比很大，来克服这种惯性震荡的，但缺点是精度很高就不行了哦
谢谢工控网,工控伴我长!