控制目标：控制一个机器人能够停留在水下某个位置
控制对象：步进电机--->推动活塞--->改变浮力状态
最初球位于水面，然后通过活塞调整后下沉，沉到指定深度后停止。通过深度传感器检测深度。请问这个过程需要用单闭环还是双闭环呢？用PID怎么实现？

我用的是单片机，控制步进电机

多谢chenpingyg的指点，对于“实际值除以设定值就能得到一个比例值，比例值越大，设定值与实际值就越接近”这句我不太理解，在反馈后，应该是用设定值减去实际值吧，因为这里面肯定有振荡，当实际值小于设定值的时候，您说的我能理解，比值为1的时候就正好满足要求了，但是由于惯性，会向下冲，这样实际值比设定值大，比值会大于1，越大就越不接近了。