程序为--轴在A点定位至B点  定位途中检测到碰撞信号用MC_STOP指令停止运动，接着复位STOP，采用 MC_ReadStatus的 Standstill 指令  等待轴状态OK,接着定位至A点。      程序逻辑没问题。实际运行中  STOP之后总是伺服定位指令不能运行，手动 将 上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs置OFF才能继续运动，有大神帮忙看下吗？ 感谢。

程序逻辑没问题。
不过这只是流程步骤，没看到具体的定位程序。
主要是确保已在standstill状态再执行定位。
尝试恢复执行定位前略加延时。

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引用第1楼sjm213于2025-04-03 22:34发表的  :
程序逻辑没问题。
不过这只是流程步骤，没看到具体的定位程序。
主要是确保已在standstill状态再执行定位。
尝试恢复执行定位前略加延时。

加了10ms延时跑起来还是偶发，之前用660连续定位也出现过伺服不动，那次也是延时。感谢建议。

STOP的时候把绝对定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了呗，不知道你这个case前面有没有条件，检测到碰撞了会不会还一直执行338步置位这个Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs

一样的故障，而且还遇到过stop指令无效的情况。而且不稳定，时有时无

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引用第3楼工控小c于2025-04-05 11:22发表的  :
STOP的时候把绝对定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了呗，不知道你这个case前面有没有条件，检测到碰撞了会不会还一直执行338步置位这个Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs

你说的我试过，不稳定，有时能用，有时用不了

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引用第4楼zhongwen1234于2025-04-05 20:14发表的  :
一样的故障，而且还遇到过stop指令无效的情况。而且不稳定，时有时无

   我都怀疑我自身能力了

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引用第6楼放牧小牛郎于2025-04-07 16:00发表的 Re:汇川Easy521  与630N 控制疑问 :

   我都怀疑我自身能力了

加延时是有效的，指令结束后延时10ms，然后下一个动作