你可以以旋转轴为主轴，上下轴，左右轴为凸轮轴做同步控制。关于凸轮表数据的获取如果轨迹没有公式可以描述的话，可以拿一个标准产品通过描点的方法获得。具体做法是：可以把主轴分成360等分点（精度要求高的话也可以3600等分点），主轴的每一点都有一个对应的上下轴的值，共有360个上下轴的值，同样的主轴的每一点都有一个对应的左右轴的值，共有360个左右轴的值，这样轨迹就出来了。关于这360个上下轴的值，360个左右轴的值的测量可以这样做：首先把旋转轴，上下轴，左右轴各自回原点，再将上下轴，左右轴伺服ON信号断开，旋转轴转到1°时，读取上下轴，左右轴的值，再转到2°时，读取上下轴，左右轴的值，就这样一直旋转轴转到360°.，要是轨迹有公式可以描述的话，就没有这么辛苦了

我以前帮别人开发磨胎机就是用这种方法做出来的，这种在加工上也叫仿形法

楼主说“上下轴带刹车的，不能断使能。”，其实在测试数据时你可以把刹车不由伺服使能控制，让它一直通电。测上下伺服数据时，只断开上下伺服使能，左右伺服使能不断，这样，测上下伺服数据时，左右伺服位置不变，这样，你可以写一段FOR  NEXT程序，让旋转伺服每转1°，延时0.1秒，自动测出1个上下伺服数据，总共循环360次，自动测出360个上下伺服数据；测左右伺服数据时，你可以只断开左右伺服使能，上下伺服使能不断，同样用FOR  NEXT程序循环360次，自动测出360个左右伺服数据，这样不比你在屏上手动点跟轻松，也更精确。需要注意的是由于FOR  NEXT程序中有延时，会导致扫描周期延长，系统参数中的看门狗要调长一点。

测左右伺服时，由于使能断开，需要人力一直推这左右轴，使刀具一直贴着工件，这样测出来的数据就准确。上下轴不需要这样做，因为有刀具的自重，会在垂直方向一直贴着工件。

这种应该要CAD导入生成G代码搞，否则多种产品通用就没法搞了

楼主没说这个5轴的功能是做什么的，如果是点胶用，复议14楼大神的观点，也可以直接上6轴的机器人不香吗，要什么功能没有，自己用PLC去开发这个5轴的适配，这是需要多大的工作量和多长的开发时间，我严重同意16楼大佬的观点，没有50万年薪搞不懂   

设备在行业里来说叫移印机，简单说一下整机的动作。总共5个轴，前后、上下、左右、两旋转轴。前后+左右先退到图案上方位置，上下下降到图案表面然后旋转+左右走直线插补，取完图案，上下上升，前后+左右移到产品上方，然后就是下降下来走产品曲线把取到的图案复印到产品上。

引用

引用第23楼18857713026于2024-09-12 14:37发表的  :
一般这种  
失能伺服    ---开始踩点--- 手动移动位置----移回原点-----最后一个凸轮点和开始踩点的位置一致  
踩点基准 可以以X轴的位移量 来做基准  X轴每移动 0.5MM之类_记录一次所有轴  可以自己根据PLC提供的凸轮点数规划 间隙

然后加入一些条件 比如线条连续  剔除一些正反正抖动的无效点      完成后  虚轴激活试运行一下  

这个只是数组  其实还好    鞋类点数  XY当基准踩点应该足够了    一般凸轮表都是最小提供4096点数    鞋子最长最宽 求4边周长 拉高踩点要求  轨迹绝对足够用了