请教，发那科FANCU机器人码垛寄存器，怎么获取寄存器里面的值，传递给数值寄存器？

码垛寄存器存储的格式不同，例如：PL0=(1，1，1)表示第1行，第1列，第1层，而数值寄存器只是存数值，你要传给数值寄存器做什么用？

引用

引用第1楼anlyl2014于2022-11-26 12:18发表的  :
码垛寄存器存储的格式不同，例如：PL0=(1，1，1)表示第1行，第1列，第1层，而数值寄存器只是存数值，你要传给数值寄存器做什么用？

传递给PLC，可以及时控制码垛机构

各位同仁，有了解的吗？请指教   

没用过码垛功能，听说都上锁了，需要另外花钱开通这个功能。

但我用那智机器人，做过类似码垛的功能。


做一个基础点，以此点为基准，在程序中加减XYZ轴的距离，进行摆放

程序行    指令    注释
1    PR[6]=LPOS    以位置6为原点
2    PR[1]=PR[6]    将位置6赋值给位置1
3    PR[1,2]=PR[6,2]+120    位置1：以位置6为基准，其Y方向+120
4    PR[2]=PR[1]    将位置1赋值给位置2
5    PR[2,1]=PR[1,1]+50    位置2：以位置6为基准，其Y方向+50
6    PR[2,2]=PR[1,2]+50     位置2：以位置6为基准，其X方向+500
7    PR[3]=PR[1]    将位置1赋值给位置3
8    PR[3,1]=PR[1,1]+100    位置3：以位置1为基准，其X方向+100
9    PR[4]=PR[3]    将位置3赋值给位置4
10    PR[4,2]=PR[3,2]-120    位置4：以位置3为基准，其Y方向—120
11    PR[5]=PR[2]    将位置2赋值给位置5
12    PR[5,2]=PR[2,2]-220    位置5：以位置2为基准，其Y方向—220
13    PR[6]=PR[1]    将位置1赋值给位置6
14    PR[6,2]=PR[1,2]-120    位置6：以位置1为基准，其Y方向—120
15    R[1]=0    程序1初始值为0
16    LBL[1]    程序1分支标签