求助各位大师，此产品补位式摆盘用什么方法？
       如图所示，正常过来一次八个产品，CCD已给出产品OK跟NG信号，
用三轴吸取产品，一次吸取八个产品，NG产品在中间丢掉，在把OK产品放在料盘里面，料盘里面不能出现空缺。
现在遇到下面问题，请教大家！
现在吸取产品中间有缺失，要如何做到往前补进一位或几位？
  

不好弄  比较复杂

同时取8个产品，NG的扔掉，放的时候一个一个放，可以用FOR循环，当前是OK，就放，NG伺服往前走一格依次循环

起始 8向1放
如果8是OK，继续判断 7是否OK，OK继续判断6是否OK，直到遇到NG，再找到下一个OK的编号
   如果第一个就是NG就找到后面第一个OK
   记录NG的数量
放下连续OK的产品，NG开头的就没有放了
如果连续OK的数量超过了料盘（料带）最大数，就换一行或是换料带
偏移NG数量对应的间距，
重复上面的，直到检测过全部产品
以上个人想法，不知道对不对

一道工序若要完成，非常复杂，而且节拍效率也是个大问题。建议再加一道空位检测补料工序，成本不会很高的

楼上说的正确，需要中间过度一下。我这里的是一次12个产品，不良的也是在吸取的时候去除，然后通过直振器送料后就可以完全进行包装了。我这里是编带包装的。

是料带的话，一次12个放料，不能分多次放吧，会不会不稳定，建议也是加中间过渡位置，进行补料，或是排序，去掉NG，把ok的排成连续的，一次放入料带

你这个图是平面（XY）的还是垂直（Z）的？

放料是一个一个放吗？如果是一个一个放料的话，不算复杂，每次当前料前判断ok或者ng，ok去放料，ng去丢弃。

节拍最重要。不会因为你怎么动作，去做程序，而是因为你节拍多久去做程序。