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综合讨论
求教,伺服转矩模式下的正反转问题
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ljb6688
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楼主
发表于: 2022-04-14 14:26
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在做的新项目,用模拟量(0-10V)控制伺服的转矩来夹持物品,夹持力大小通过模拟量输出电压调节。但伺服正反转该如何控制呢?求老师们赐教
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gaoyingchun
GaoYingChun
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1楼
发表于: 2022-04-14 15:51
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电压正负来控制正反转
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ljb6688
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2楼
发表于: 2022-04-14 16:05
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可是用的是0V啊
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mr_liu
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3楼
发表于: 2022-04-14 16:57
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1.改变输出-10v-+10v
2.用内部参数,这样做只能在伺服上改变扭矩值,或者走通讯来改比较麻烦,如果扭矩是固定的用这个就方便了
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gxtmdb82164
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4楼
发表于: 2022-04-14 17:07
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有的伺服有独立的IO控制,但是大部分都可以通过电流方向控制,正电压就正转,负电压就反转
这里的电压是相对于伺服模拟量输入AGND的,所以可以通过一些骚操作比如两个电阻分压,然后AGND接到两个电阻中点的方式(比较危险,垃圾伺服好多AGND和DGND是通的就不能这么用)
或者找找伺服里面可有参数进行零点调整,或者比例缩放之类的功能~
但是~如果是我来做的话,一定要这么用的情况下,我会去买个模拟量隔离栅,0-10V转±10V的
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gxtmdb82164
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5楼
发表于: 2022-04-14 17:14
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突然想到一个真正的骚操作~
夹持只在单一方向要求扭矩受控么,那还不好做,中间继电器走起,两组触点常开接模拟量输出,常闭接一个固定的负电压(极限操作可以接个干电池在上面),继电器得电正转扭矩受控,失电立刻反转~
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ljb6688
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6楼
发表于: 2022-04-15 15:10
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多谢楼上兄弟们指点。我也自己再研究研究
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gaoyingchun
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7楼
发表于: 2022-04-15 15:46
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模拟量电压反过来接,就可以;
正转,10v接驱动器A点,0V接驱动器B点
反转,10v接驱动器B点,0V接驱动器A点
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gxtmdb82164
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8楼
发表于: 2022-04-15 16:14
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引用
引用第7楼gaoyingchun于2022-04-15 15:46发表的 :
模拟量电压反过来接,就可以;
正转,10v接驱动器A点,0V接驱动器B点
反转,10v接驱动器B点,0V接驱动器A点
这个只是理论上的,我上面提到了,有些垃圾伺服AGND和DGND在内部是连在一起的,也就是所谓的共地,这种情况下相当于10V输出接地,有烧电路的风险
所以我上面提到的,无论是隔离栅还是干电池,都是独立的可以和任意电位做串联得到正确的电压.
从实施难度和可靠性上,我还是推荐买个隔离栅,哪怕是10V转10V的隔离栅也可以在隔离后用继电器或者电阻分压之类的方案,前提是要有独立的回路,和PLC或者伺服这边不共地.
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gaoyingchun
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9楼
发表于: 2022-04-15 16:59
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伺服驱动器确实有共地情况,我接触的安川的,富士的都是共地的
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secgo
玩多了就更不会玩了~
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10楼
发表于: 2022-05-06 22:04
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大部分伺服都是共地的吧
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中华台北
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11楼
发表于: 2022-05-06 23:18
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