模型：伺服电机带皮带轮转动。首先寻找到皮带机械零点，随后朝一个方向旋转N圈后回到皮带机械零点，一直不停地这么运行下去。



很多伺服都可以做相对定位，我也想用相对定位来做这个事。假设皮带周长1米，那到达机械零点后，我让伺服再相对定位1米，即可再次转到机械零点。



问题：伺服定位总是有误差的。我们放大一下误差值，比如我定位1米，实际只运行了0.9米。我们再假设一个误差极限，误差总是短0.1米，而没有长出1米的时候。



那么，这个误差不断累计，转得越多，累计得越多。比如转10圈后，就有1米的误差了。



各位，大家是否遇到过这种案例，有什么好的解决办法吗？多谢。

看过凹印机之类的你就不会有这迷惑了

集电集 可能因为干扰原因造成忽大忽小
通讯 和 内部位置模式  只和机械误差有关  机械精度要是很高的话
抓示波器波形   是不是刚性和惯量不足造成 位置丢失

好好学习哦

引用

引用楼主312496169于2021-11-29 11:47发表的 皮带单方向连续定位，伺服如何保证其精度 :
模型：伺服电机带皮带轮转动。首先寻找到皮带机械零点，随后朝一个方向旋转N圈后回到皮带机械零点，一直不停地这么运行下去。



很多伺服都可以做相对定位，我也想用相对定位来做这个事。假设皮带周长1米，那到达机械零点后，我让伺服再相对定位1米，即可再次转到机械零点。
.......

2种方法吗。
1.普通PLC做。。 回原点 直接用3段PLS做   加速 恒速 减速   减速段脉冲+一段寻找原点的偏移量    原点信号上升沿中断 关闭PLS  定义 自定义位置(偏移) 为新零点
2.伺服内部做        POS触发走内部定位   距离 速度 加减速时间  485设定   走增量位置   原点做伺服DI口的事件中断   走一个相对位置  0或者+-偏移  中断结束自动触发下一段中断 以当前位置(偏移)为新原点              

嗯，你这个比印刷包装行业的追踪马克线还简单很多，其实就是个普通的机床回零

不知你对速度的要求怎么样，这种方式会降低运行速度，可以试试中断定位，假如要定位1米，可以先相对定位0.98米，然后切换成脉冲输出指令，以恒定速度运行，碰到零点后，停止输出。再进行下一次定位。

增加旋转编码器进行位置实时反馈

每转一圈就回一次原点不就行？！？？

伺服里面也有编码器  你再加一个编码器  好像也解决不了问题啊

引用

引用第7楼吕工于2021-12-16 19:25发表的  :
增加旋转编码器进行位置实时反馈

引用“比如我定位1米，实际只运行了0.9米。”


说明你没计算好伺服要多少个脉冲皮带才转1米。也就是马达多少个脉冲皮带才转一圈，转动1米。

这就是马达多少个脉冲皮带才能转一圈，转动1米的问题，计算好了，不会有误差的。

比如：整条皮带上的齿数为100，马达上的动轮1圈为30个齿，那么就是100：30，约分为10：3。

把伺服驱动器设置为9000个脉冲马达转一圈，最后就可以算出皮带转一圈，PLC要发送多少个脉冲了。

发送脉冲数=9000*10/3=30000，经过计算出来，每次发30000个脉冲皮带就刚好转一圈，回到原点位置，不多也不会少。

1.每次伺服置位一下（最简单便宜）。2用用磁栅尺反馈+修正（相对较贵一点）。2用绝对值磁栅尺（最贵，精度高）。可以用伺服的双环路功能。