模型：伺服电机带皮带轮转动。首先寻找到皮带机械零点，随后朝一个方向旋转N圈后回到皮带机械零点，一直不停地这么运行下去。



很多伺服都可以做相对定位，我也想用相对定位来做这个事。假设皮带周长1米，那到达机械零点后，我让伺服再相对定位1米，即可再次转到机械零点。



问题：伺服定位总是有误差的。我们放大一下误差值，比如我定位1米，实际只运行了0.9米。我们再假设一个误差极限，误差总是短0.1米，而没有长出1米的时候。



那么，这个误差不断累计，转得越多，累计得越多。比如转10圈后，就有1米的误差了。



各位，大家是否遇到过这种案例，有什么好的解决办法吗？多谢。

引用“比如我定位1米，实际只运行了0.9米。”


说明你没计算好伺服要多少个脉冲皮带才转1米。也就是马达多少个脉冲皮带才转一圈，转动1米。

这就是马达多少个脉冲皮带才能转一圈，转动1米的问题，计算好了，不会有误差的。

比如：整条皮带上的齿数为100，马达上的动轮1圈为30个齿，那么就是100：30，约分为10：3。

把伺服驱动器设置为9000个脉冲马达转一圈，最后就可以算出皮带转一圈，PLC要发送多少个脉冲了。

发送脉冲数=9000*10/3=30000，经过计算出来，每次发30000个脉冲皮带就刚好转一圈，回到原点位置，不多也不会少。