模型：伺服电机带皮带轮转动。首先寻找到皮带机械零点，随后朝一个方向旋转N圈后回到皮带机械零点，一直不停地这么运行下去。



很多伺服都可以做相对定位，我也想用相对定位来做这个事。假设皮带周长1米，那到达机械零点后，我让伺服再相对定位1米，即可再次转到机械零点。



问题：伺服定位总是有误差的。我们放大一下误差值，比如我定位1米，实际只运行了0.9米。我们再假设一个误差极限，误差总是短0.1米，而没有长出1米的时候。



那么，这个误差不断累计，转得越多，累计得越多。比如转10圈后，就有1米的误差了。



各位，大家是否遇到过这种案例，有什么好的解决办法吗？多谢。

不知你对速度的要求怎么样，这种方式会降低运行速度，可以试试中断定位，假如要定位1米，可以先相对定位0.98米，然后切换成脉冲输出指令，以恒定速度运行，碰到零点后，停止输出。再进行下一次定位。