楼主所说龙马机构应该是龙门机构，主从两轴不同步会造成主轴扭矩特别大

很简单的控制，只需要一路脉冲同时给两轴伺服，或并或串都行，plc这边用两路高速计数器，接入伺服驱动器反馈过来的两轴脉冲，比较两者之间的计数偏差，超差就报警或停止。
国产伺服驱动器有很多已经将这个龙门同步控制功能集成在伺服驱动器里面了，就是一拖二，共用直流母线，可以单独控制，也可以龙门同步控制，价格比单独两套还便宜，只是功率做的不大。