1、想的是在自动状态下，要切换动手动状态时，需要等自动程序完成后才能退出，才能够切换动手动程序，不然报自动运行中，未完成排空，不可退出。得等到机器排空后才能切换。不然的得按下急停，程序初使化，才能切换到手动。
2、要么是自动运行中，切换到手动，自动暂停，记录当前姿态，手动可以操作，但是想切换到自动时，姿态得与自动前姿态一致才能切换到自动，只是这样写，在有定位时，不太会回归到自动前的位置，逻辑上也比较复杂。
3、当机器中有单循环要求时，手动-单循环-自动又该如何切换呢？
4、停止功能，当按下停止时，是要动作立该停止，还是等机器单周期运行完才停止好呢？
5、自动启动的流程：
（1）是否要先切换到手动状态，按复位，进行机台总体复位，然后才切换到自动-启动。在手动状态下按复位好还是在自动状态下按下复位好呢？
（2）还是说直接切换到自动状态，直接按下启动，机器自动复位回归，然后运行？
6、报警处理：
（1）当气缸报警时是切换到手动状态下处理好，然后再切换到自动状态，启动。
（2）还是说当气缸伸出状态，会自动缩回，然后报警，按下复位后，气缸伸出。

这些不是很简单的么--

我觉得你应该是有机器上的程式的，最好在原程式的基础上进行修改

这个都是你决定的，这个也是设备需要的系统操作方式，这也是需要你来处理，而不是一个只明白单纯的指令来处理的，得组合起来。  
你的这个思路，也是我常年的思路结构

259548965QQ技术群，共勉前进

你的逻辑有点乱，但是看德出来你是一个努力学习的人。

回答你的问题，
第五条， 需要在手动情况下，复位，然后才能开启自动。
第六条，气缸报警 需要切换到手动状态下，复位，然后才能开启。报警发生时，设备最好不要有动作，停止即可。

共勉~

顶一下，入门到精通的必经之路

初学者的烦恼，先根据你自己觉得完美的方式去写，慢慢根据实际情况改进！

参考一下联动一个循环在结尾加联动复位指令RST

手自动做一个切换的I点，常开常闭做切换信号，可以用钥匙开关切

手动状态下长按复位三秒，所有气缸恢复初始位置，然后回原点，所有轴回原完成输出原点信号，如果私服有报警造成某个轴回原点失败，可以查看是哪个轴，处理好后可以单独回原。所有轴回原完成以后，可以切换到自动状态。自动运行中，出现气缸动作不到位报警（气管漏气严重，造成气缸动作超时报警），自动运行会暂停并发出报警信号，可以按复位消除报警后启动自动，程序继续运行。如果是气缸卡住造成动作不到位，需要在手动状态下，单独控制气缸，消除故障后，恢复报警时候气缸状态（电磁阀得电或失电），切换到自动状态，按启动按钮，设备继续运行。假如出现故障，伺服轴手动移动过位置，在自动运行以前也要回到报警时候的位置，手动处理后没有恢复原位置，按启动不管用。运行中出现伺服驱动器报警造成原点丢失，根据工艺要求可以单独回原后继续运行程序，特殊轴伺服报警造成原点丢失，必须进行总复位，才能回原（防止回原方向会有其他干涉）。

手自动切换主要是自动状态切换到手动，看个人想法或者现场需求，
一般从手动到自动，或开机切换自动，机器自动回归原点状态，报警清除，（一键启动功能）
但当自动切换到手动，机器在运行过程中最好不要这样干，可以加互锁功能，先暂停或急停，再切换手动，（如果动作冲突，手动动作也是要先回原点）
停止 功能一般使用暂停，这个如果动作多的话，写起来增加的东西太多了，看客户要求，如你所说的一个周期停止，那可以理解为周期动作与连续动作，这个可以进行自由切换
报警动作看安全要求，如果是卡料故障或者需要人为进行手动操作，建议作相应的急停处理

提出这个问题的一定是机械设计