1、想的是在自动状态下，要切换动手动状态时，需要等自动程序完成后才能退出，才能够切换动手动程序，不然报自动运行中，未完成排空，不可退出。得等到机器排空后才能切换。不然的得按下急停，程序初使化，才能切换到手动。
2、要么是自动运行中，切换到手动，自动暂停，记录当前姿态，手动可以操作，但是想切换到自动时，姿态得与自动前姿态一致才能切换到自动，只是这样写，在有定位时，不太会回归到自动前的位置，逻辑上也比较复杂。
3、当机器中有单循环要求时，手动-单循环-自动又该如何切换呢？
4、停止功能，当按下停止时，是要动作立该停止，还是等机器单周期运行完才停止好呢？
5、自动启动的流程：
（1）是否要先切换到手动状态，按复位，进行机台总体复位，然后才切换到自动-启动。在手动状态下按复位好还是在自动状态下按下复位好呢？
（2）还是说直接切换到自动状态，直接按下启动，机器自动复位回归，然后运行？
6、报警处理：
（1）当气缸报警时是切换到手动状态下处理好，然后再切换到自动状态，启动。
（2）还是说当气缸伸出状态，会自动缩回，然后报警，按下复位后，气缸伸出。

手自动切换主要是自动状态切换到手动，看个人想法或者现场需求，
一般从手动到自动，或开机切换自动，机器自动回归原点状态，报警清除，（一键启动功能）
但当自动切换到手动，机器在运行过程中最好不要这样干，可以加互锁功能，先暂停或急停，再切换手动，（如果动作冲突，手动动作也是要先回原点）
停止 功能一般使用暂停，这个如果动作多的话，写起来增加的东西太多了，看客户要求，如你所说的一个周期停止，那可以理解为周期动作与连续动作，这个可以进行自由切换
报警动作看安全要求，如果是卡料故障或者需要人为进行手动操作，建议作相应的急停处理