stremck
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楼主  发表于: 2020-04-23 11:43
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我有一个项目有两根伺服轴简称X，Y轴。X轴做左右移动，Y轴前后移动，Y轴上装了一个力传感器。工作时我们首先将Y轴压被测物体此时会有一个力值假设是100g，然后正常运动的时候X轴带着Y轴在工件上运动，现在的问题是工件不怎么平导致力值在运动中不是100g而是在变化，我现在想通过力值得变化在X轴运动过程中实时调整Y轴，这需要怎么来实现呢？哪位大神指导一下，谢谢！
mistyke
打工仔
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1楼  发表于: 2020-04-23 14:05
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不知你具体结构，我以前做的是电机通过一个弹簧结构对目标施压，精度要求不高，做程序就是给定一个压力允许误差范围。比如像你说的100g，那我设置一个正负5的范围，在95-105之间就停止，不然的话就让电机来回纠正调节。
[ 此帖被mistyke在2020-04-23 14:11重新编辑 ]
我看到你了
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2楼  发表于: 2020-04-23 16:13
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你的力传感器传出来的模拟量来控制伺服速度，问题是你的力传感器精度有这么高吗？不行的话可以试试接触式位移传感器
xxl123
行者常至！为者常成！
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3楼  发表于: 2020-04-24 22:16
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我以前倒是做过一个打磨机项目。也是用的力矩控制。不过勉强能用。谈不上好。
谦虚是对的
谦虚一些总不会错
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4楼  发表于: 2020-04-25 08:12
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我提供一下这个思路，试试PID控制 plsV的速度值，为零的时候停止驱动