现有一机器人，动作如下，给三台机分别供料。
三台机为一产线。第一台做完的工件放入第二台。第二台做完的放第三台，第三台做完取出。循环。
如果中间某因素机器人停止后怎么处理。比如此时机器人爪子上还有第二台已加工完成但是未放入第三台的工件。
此时停止后按何种方式处理恢复生产？

看说明书 注意程序要做循环 机器人不像plc会默认循环执行程序

机器人，要么编个放料子程序调用
              要么手动示教把工件放下来

你是1台机器人供3台下位机做搬运的动作?机器人是移动的还是固定的?是什么品牌的机器人?

现在以固定式机器人供3台机上下料程序供你参考:
1.供料装置,例如输送带工装,摆放好工件;
2.机器人检测到供料装置OK信号,调用从输送带取料子程序;
3.机台1,允许取放料信号OK,调用机台1取放料子程序;
4.机台2允许取放料信号OK,调用机台2取放料子程序;
5.机台3允许取放料信号OK,调用机台3取放料子程序;
6.收料装置OK信号,调用放料到收料装置;
返回第2步,循环.

固定式机器人的话,要考虑,机器人是否能够转得到各工位,移动式机器人的话,要增加移动轴;
你说的有某一机台故障,不会影响程序的,有故障的话,OK信号不会发出,机器人会等信号;
暂停的话,程序只是暂停,继续运行后,会接着运行
机器人爪子,通常会设计成两个,1个取料,1个放料,
希望能帮到你

安川机器人，我自己没应用过，但在之前服务过的公司见过别人做的项目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小异；
是的，当机台出故障时，与机器人交换的信号不出现，程序不调用下一子程序，安全方面，如人进入机器人活动范围，可以让程序暂停，也可急停，让机器人停止运行，当人离开安全区后，复位再启动程序，机器人会接着运行。

通常如果不是協同式機器人 (比如UR...)
一般工業機器人都會有HOLD解除信號需要經過設備
在設備異常或機器人異常時
HOLD解除信號停止
再加上其他安全信號連鎖
人員進入圍籬或工程時安全PLUG拔除或打開安全門
解除異常後
只要設備再啟動條件作的好
機器人就會繼續後續動作
(前提是機器人步序仍然在同一步序....)
機器人做了不少不過幾乎都是玩安川居多
建議要使用機器人首先先研究機器人啟動/HOLD解除/安全信號連結
以上是我的經驗
還請各位先進指教

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第一次最好委托专业人士来搞吧，然后自己再去掌握和消化。。。

我以前做过类似的案子，情况是机器人固定在一个地方可以够着所有工位，要想机器人停止后再启动接着原来的状态运行，必须要做记忆，我用的机器人有10个寄存器可以用来记忆，把每次不同的状态写进去，比如取的是第几台机的料，这个料有没有做过。或者是记忆步，比如第一步取料，第二步放第一台机的料，第三步取第一台机的料，第三步放第二台机的料，第四步取第二台机的料，第五步放第三台机的料，第六步取第三台机的料，第七步放入流水线，每次把运行到哪一步了记忆下来，停止后再运行把这个状态读出来。这种要保证安全，每次运行必须从安全位置启动。不知道你用的安川有没有这个寄存器

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