现有一机器人，动作如下，给三台机分别供料。
三台机为一产线。第一台做完的工件放入第二台。第二台做完的放第三台，第三台做完取出。循环。
如果中间某因素机器人停止后怎么处理。比如此时机器人爪子上还有第二台已加工完成但是未放入第三台的工件。
此时停止后按何种方式处理恢复生产？

你是1台机器人供3台下位机做搬运的动作?机器人是移动的还是固定的?是什么品牌的机器人?

现在以固定式机器人供3台机上下料程序供你参考:
1.供料装置,例如输送带工装,摆放好工件;
2.机器人检测到供料装置OK信号,调用从输送带取料子程序;
3.机台1,允许取放料信号OK,调用机台1取放料子程序;
4.机台2允许取放料信号OK,调用机台2取放料子程序;
5.机台3允许取放料信号OK,调用机台3取放料子程序;
6.收料装置OK信号,调用放料到收料装置;
返回第2步,循环.

固定式机器人的话,要考虑,机器人是否能够转得到各工位,移动式机器人的话,要增加移动轴;
你说的有某一机台故障,不会影响程序的,有故障的话,OK信号不会发出,机器人会等信号;
暂停的话,程序只是暂停,继续运行后,会接着运行
机器人爪子,通常会设计成两个,1个取料,1个放料,
希望能帮到你

安川机器人，我自己没应用过，但在之前服务过的公司见过别人做的项目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小异；
是的，当机台出故障时，与机器人交换的信号不出现，程序不调用下一子程序，安全方面，如人进入机器人活动范围，可以让程序暂停，也可急停，让机器人停止运行，当人离开安全区后，复位再启动程序，机器人会接着运行。