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楼主  发表于: 2014-07-26 20:23
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图片：

先伸个懒腰。。啊。。。好久没来啦？


最近在琢磨一个难题，就是平面3轴机械手，想拿来当做雕刻机用。不知家园里有没有大神，接触过与此类似的控制。。

要求：支持直线和圆弧插补功能，我就卡在这啦？

遇到的难题：“通过X,Y,Z坐标信息，控制机械手的角度和深度”

个人思路：通过三角函数解决角度问题，不知可行否。。。




小白备好笔，等你来画。。
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1楼  发表于: 2014-07-26 20:35
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自己顶一下

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yamqq
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2楼  发表于: 2014-07-28 10:14
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不能用，雅马哈yk机器人的路径行程不大
楼主留言：
类似“雅马哈yk机器人”结构式自己设计的
这个人很懒，什么也没有留下！
工控子墨
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3楼  发表于: 2014-07-28 13:13
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学习了。
2000union
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4楼  发表于: 2014-07-28 22:39
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这个用PLC控制不行吧，感觉
lijinniu
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5楼  发表于: 2014-07-29 08:36
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台达M型的伺服控制器有63组内部寄存器可以做直线圆弧插补。去看一看说明书看能不能达到你想要的结果
楼主留言：
真诚感谢！好像可以反三角函数“DVP”
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6楼  发表于: 2014-07-31 16:02
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就是平面坐标，转换为角度控制时，普通PLC很难精确的控制，“很多PLC不支持反三角函数”
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7楼  发表于: 2014-07-31 16:05
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引用
引用第4楼2000union于2014-07-28 22:39发表的  :
这个用PLC控制不行吧，感觉

开始时想用PLC,就是有些功能无法实现！现在想尝试一下ARM
yamqq
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8楼  发表于: 2014-07-31 22:30
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也不行，水平多关节机器人用来走路径不行，很差的！
这个人很懒，什么也没有留下！
yamqq
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9楼  发表于: 2014-07-31 22:30
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还有Z轴没有多大的力量的
这个人很懒，什么也没有留下！
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10楼  发表于: 2014-08-01 09:44
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“8,9楼”路径的确很差，尤其是精确定位时，角度偏差0.01度，精度只能控制在0.2左右;臂力对Z轴的动态锁定也有不足
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11楼  发表于: 2014-08-01 19:13
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哎哎：我放弃精确插补功能，插补精度1mm；定点精度0.05mm;因为我的应用类似于点胶，为方便调机才考虑插补。。。

控制器还是用回普通PLC



谢谢大家围观！


后续结果敬请期待