zlc1210903
级别: 工控侠客
精华主题: 0
发帖数量: 483 个
工控威望: 3543 点
下载积分: 1050 分
在线时间: 343(小时)
注册时间: 2011-06-14
最后登录: 2024-07-02
查看zlc1210903的 主题 / 回贴
楼主  发表于: 2014-03-03 21:28
只看楼主 | 小 中 大
图片：
我现在要做一个搬运机械手，私服通电后首先归原点限位B点，然后到设定的起始位置C点，从C点开始运动到设定的距离到D点，然后从D点反向运动设定的距离到C点
如此反复运行，反复运行中，PLC只是发送相同数量的脉冲数，如此运行N次后，私服所定位的C点和D点跟私服第一次运行到的C点和D点有没有存在累计误差。
如果存在这种累计误差，怎么做可以消除这种累计误差，使私服运行N次后和运行第一次的位置是一样的。
羡慕高手，希望有一天我也成为高手。
sjm213
有小知识，无大学问。
级别: 论坛版主

精华主题: 7 篇
发帖数量: 5200 个
工控威望: 7423 点
下载积分: 158799 分
在线时间: 3161(小时)
注册时间: 2007-11-21
最后登录: 2024-11-22
查看sjm213的 主题 / 回贴
1楼  发表于: 2014-03-03 22:07
只看该作者 | 小 中 大
理论上是没有的；
但实际上要看机构精度，
若有误差，需要在达到容忍界限时重新回原点。
selema
意大利多轴运动控制器与高性能伺服系统，求合作伙伴和技术工程师
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 349 个
工控威望: 419 点
下载积分: 1467 分
在线时间: 143(小时)
注册时间: 2009-11-17
最后登录: 2023-07-21
查看selema的 主题 / 回贴
2楼  发表于: 2014-03-04 09:49
只看该作者 | 小 中 大
走绝对位置，用通讯的方式。可以消除这个累积误差。
brim520
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 13 个
工控威望: 106 点
下载积分: 466 分
在线时间: 18(小时)
注册时间: 2010-07-09
最后登录: 2017-01-23
查看brim520的 主题 / 回贴
3楼  发表于: 2014-03-04 16:04
只看该作者 | 小 中 大
誤差大多是機構上~
1935807118
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 674 个
工控威望: 862 点
下载积分: 2039 分
在线时间: 325(小时)
注册时间: 2013-05-03
最后登录: 2024-11-22
查看1935807118的 主题 / 回贴
4楼  发表于: 2014-03-04 19:31
只看该作者 | 小 中 大
误差是恒定的就好办了，到一定的时候给个补偿就好了。
卓发智能
相互学习，共同进步。
级别: 工控侠客
精华主题: 0
发帖数量: 2438 个
工控威望: 3026 点
下载积分: 10529 分
在线时间: 649(小时)
注册时间: 2008-08-03
最后登录: 2024-11-22
查看卓发智能的 主题 / 回贴
5楼  发表于: 2014-03-04 21:22
只看该作者 | 小 中 大
按理论上来说伺服是不会存在这种误差的，但是如果实践中存在的话你不妨可以这样做：做一个小程序，就是让伺服运行N次后重新回一次原点再接着运行，这个次数可以在程序中设置，多少次根据你的误差来决定。
相信自我！
secgo
玩多了就更不会玩了~
级别: 论坛先锋
精华主题: 0
发帖数量: 1352 个
工控威望: 1606 点
下载积分: 67986 分
在线时间: 219(小时)
注册时间: 2009-03-06
最后登录: 2024-11-13
查看secgo的 主题 / 回贴
6楼  发表于: 2014-03-10 11:34
只看该作者 | 小 中 大
楼上正解！