本人是一机械电子专业的大四学生，目前正在做毕业设计，题目是 直角坐标运动机械手控制系统设计 。由于以前选修过FX2N系列PLC的课程，所以老师给了这样一个题目。不过老师要求用Q系列的PLC来做。具体要求是PLC控制QD75D4定位模块，再通过伺服放大器，用三个伺服电机来控制机械手的X,Y,Z三个方向的运动。由于我只是初学，现在感觉一头雾水，不知道该从哪里下手，请问各位前辈高人我应该怎么入手来进行此毕业设计呢？恳请大家帮我提点思路，或者推荐一些教程，手册或者案例之类的，小弟不甚感激！

要说你们大学里教的东西啊，拿到实践中啥也不是。还整什么直角坐标呢。PLC控制定位模块那就是发脉冲，最多也就是三个伺服电机旋转的先后顺序或者旋转方向和定位的位置罢了。说说具体是怎么控制着三个方向的，就是它的逻辑关系。比如哪个电机先转哪个后转等等。我这人说话就是直爽，见谅！！！

没关系，前辈教训的是，我也知道本科里学的东西大多离实践太远，我也想多向您学习，呵呵~具体是X,Y方向由伺服电机带动传送带，实现机械手在工作台平面的移动和定位；Z轴是由伺服电机带动丝杠传动进行竖直方向的移动定位。下午我去实验室看了一下，有套差不多的机械手设备室用一个QD75P4定位模块和三个伺服放大器MR-J3-40A的，我就想照着这个思路做下去，可是现在觉得无从下手，Q01cpu控制伺服电机的编程和定位模块的参数设定我刚接触，有很多不懂，所以想向前辈们请教~请问前辈对我有什么建议吗？谢谢您了~

具体的先后顺序是：先定位X,Y方向，然后Z向机械手下降抓取物体，提升，然后平移到另一坐标，再下降放下重物，大致就是这样的

   支持2楼的意见。。主要是逻辑上脉冲的输出顺序。。。还有输入信号的控制

只会用FX2N
不会用Q的！汗
我悲剧了

兄弟你做这个，知道了控制方式，那你知道你完成这个控制，需要哪些材料吗？
你没一个实物，机械构造做出来的程序怎么能配得上呢！
关键是要自己有个思路！

嗯...实验室有台这样的设备，是三菱公司赠送给我们学院的，所以实物有了，我只需要做控制方案设计...但是思路还是不明晰，楼上的各位大哥能详细跟我说说逻辑上脉冲的输出顺序指的是什么呢？我现在手头有定位模块、伺服放大器等手册，光学习手册上的我觉得很枯燥，没有实例我感觉还是很陌生，各位大哥当时初学时是怎么熬过来的呢？请给小弟点建议吧~

引用

引用第3楼shinelee520于2011-03-19 16:43发表的  :
具体的先后顺序是：先定位X,Y方向，然后Z向机械手下降抓取物体，提升，然后平移到另一坐标，再下降放下重物，大致就是这样的

你的控制要求都说明白了嘛，程序就应该好写了呀。先写手动控制部分，然后再写自动控制部分。