引用

引用第2楼suegu2于2024-06-15 09:21发表的  :
每个位置都按一个工位考虑 分配各自的请求和完成信号 ，搬运机构按信号干活就好啦，注意好互锁

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引用第8楼zmrs163于2024-06-19 08:39发表的  :
这个问题可简单可难。最简单的，产品一个个过每个槽，烘干二选一。每个槽就完成不完成两个状态，完成了去触发机械手状态的动作，你这槽子不多直接把所有排列组合拼起来都可以。如果槽子多，30个槽，这么写就吃力了。如果机械手要提前停在最快完成的槽上面，难度就增大了。以前还有某客户跟我说他们烘干一次发现水不干，能不能过两次烘干槽，同时因为烘干慢，他们有3个烘干槽，3选2，难度直接提升一个档次，后来又说有的药槽太慢了，能不能弄M个相同的药槽，过N次，并且保证M个槽子清洗产品的次数要均匀错开，这样换液不影响效率，要把上面这些情况都考虑进去，算法很复杂了，而且因为清洗很慢，测试起来一天跑不了多少产品，很容易有Bug测试不出来。其实即使是最基础的提前等待，不用排列组合的方式写算法难度也不小，我那时还弄了个软件模拟跑清洗算法，测试出来不少实机很难跑出来的bug