这个问题可简单可难。最简单的,产品一个个过每个槽,烘干二选一。每个槽就完成不完成两个状态,完成了去触发机械手状态的动作,你这槽子不多直接把所有排列组合拼起来都可以。如果槽子多,30个槽,这么写就吃力了。如果机械手要提前停在最快完成的槽上面,难度就增大了。以前还有某客户跟我说他们烘干一次发现水不干,能不能过两次烘干槽,同时因为烘干慢,他们有3个烘干槽,3选2,难度直接提升一个档次,后来又说有的药槽太慢了,能不能弄M个相同的药槽,过N次,并且保证M个槽子清洗产品的次数要均匀错开,这样换液不影响效率,要把上面这些情况都考虑进去,算法很复杂了,而且因为清洗很慢,测试起来一天跑不了多少产品,很容易有Bug测试不出来。其实即使是最基础的提前等待,不用排列组合的方式写算法难度也不小,我那时还弄了个软件模拟跑清洗算法,测试出来不少实机很难跑出来的bug
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