用的三菱5u，6个jet-g伺服，走的cclink ie basic；也就是两对XYZ，目前出险一个很奇怪的情况，右边XYZ轴一切正常，左侧XYZ三个轴，在去高度检测位的时候，XY两轴丢脉冲。
这个高度检测位置，我有个大概，然后相机会补偿一点给我，我计算过后，让伺服过去。
伺服运动速度越快，越不会丢，伺服速度一慢下来，就丢了，越慢丢的越多。
还有一个情况，在丢脉冲监视的时候，我改了无关紧要的程序，在线写入，写了两次，结果XY两个伺服又走到位了。
手动点动没问题，一自动跑就歇菜了，速度快没事，速度一慢，就丢。然后跑其他拍照位，待机位，都正常。
独独在高度检测位置上丢；找不到问题所在，求助各位大哥；帮助解决红包奉上。
问了三菱客服，让调一下PA09自动调谐响应性试试，目前默认值16。我还没调。目前加减速时间是1000。

电子齿轮比，分子是34661592，分母是8084；我是偷懒的，让伺服脉冲数刚好是实际距离毫米单位的100倍。

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最大的可能就是自动调谐响应性，总线的伺服哪有什么丢脉冲。

就问你联轴器拧紧没有，总线不是给多少跑多少，都没脉冲。。。

电子齿轮比为小数，有累积误差，能稳定才出轨呢。

引用

引用第3楼linzhenfu于2023-06-16 20:09发表的  :
最大的可能就是自动调谐响应性，总线的伺服哪有什么丢脉冲。

值调多大合适呢，哥

引用

引用第4楼cythyx于2023-06-17 08:26发表的  :
就问你联轴器拧紧没有，总线不是给多少跑多少，都没脉冲。。。

联轴器拧紧了，它在跑别的位置正常的，我一个流程是先拍照位，然后得到相机位置补偿值，再去高度检测位，好了再去吹气吸尘位。就是一块板子，上面有35个孔，对每个孔拍照检测除尘这样一个流程。独独在高度检测中间这个环节会丢脉冲。

通信，没有丢脉冲一说。

检查一下编码器线有没有虚接的情况

编码器线是插拔式地