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松下伺服抖动问题,请教松下大神
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zuoxp616
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楼主
发表于: 2021-10-26 06:28
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大神们请教下,松下的A6 伺服,通过减速机,同步带带动链条,(链条是双排的)现在链条走位出现左右偏差,忽左忽右,周期性误差,比如6个正常,接下来三个逐渐左偏,然后正常6个接下来几个右偏,观察好几天最左和最右将近1.5毫米,电机同步轮的走位一直正常,就链条不对,伺服参数用的自整定,机构可能有装配偏差,但已无法解决,问下大神们这种偏差通过参数能解决吗!
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工控肥仔
工控肥仔
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1楼
发表于: 2021-10-26 08:33
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把你机构拍个照片上来看看,我怀疑你的机构问题反而大些
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zuoxp616
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2楼
发表于: 2021-10-26 09:10
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机构8米长链条15米兰
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工控肥仔
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3楼
发表于: 2021-10-26 09:20
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你这种机构想要达到什么样的精度了
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gaoyingchun
GaoYingChun
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4楼
发表于: 2021-10-26 09:42
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如果是周期性的,分析是机械的原因
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luo76
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5楼
发表于: 2021-10-26 09:57
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机械误差一直都存在,试试补偿方式可否消除
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二手工控电器
且行且珍惜
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6楼
发表于: 2021-10-26 10:00
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这机械感觉象业余爱好者自己组装的。
欢迎捧场光临工控自动化小店!供应二手拆机PLC 、伺服、步进、变频器、3相固态调压调功模块、接线端子等等
http://shop115113109.taobao.com/?spm=a1z10.5-c.0.0.L6cazp&v=1
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18977362065
知易行难
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7楼
发表于: 2021-10-26 10:05
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这设计靠电气估计有点悬,太多间隙了
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受不了了
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8楼
发表于: 2021-10-26 10:09
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这问题描述的,啥叫左右偏差,链条走S形吗,前后偏差吧。如果是前后偏差,多边形效应,马上把你们机械工程师开了一点都不冤枉他
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zuoxp616
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9楼
发表于: 2021-10-26 10:12
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现在误差是1.2毫米,我看了下别人做的是0.5毫米,都是一样结构,伺服参数直接考出来也能互用,就在这里有误差,百度上搜了下,有人说搞的好可以十几个丝
误差好像对参数不敏感除了惯量比设大会啸叫位置环从600调到2000误差没有变化,刚量从12到25也没有明显变化了。
没办法了,正偿试用光电计数链条节数看能不能降低点误差
对伺服理解不深刻,经验太少!
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zuoxp616
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10楼
发表于: 2021-10-26 10:17
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是前后偏差,机械工程师照别人画的,别外啥叫多边形效应
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zuoxp616
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11楼
发表于: 2021-10-26 10:19
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请问下5楼,补偿方式补哪些参数,没玩过松下的
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