zuoxp616
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楼主  发表于: 2021-10-26 06:28
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大神们请教下，松下的A6 伺服，通过减速机，同步带带动链条，(链条是双排的)现在链条走位出现左右偏差，忽左忽右，周期性误差，比如6个正常，接下来三个逐渐左偏，然后正常6个接下来几个右偏，观察好几天最左和最右将近1.5毫米，电机同步轮的走位一直正常，就链条不对，伺服参数用的自整定，机构可能有装配偏差，但已无法解决，问下大神们这种偏差通过参数能解决吗!
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1楼  发表于: 2021-10-26 09:10
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机构8米长链条15米兰
zuoxp616
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2楼  发表于: 2021-10-26 10:12
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现在误差是1.2毫米，我看了下别人做的是0.5毫米，都是一样结构，伺服参数直接考出来也能互用，就在这里有误差，百度上搜了下，有人说搞的好可以十几个丝
误差好像对参数不敏感除了惯量比设大会啸叫位置环从600调到2000误差没有变化，刚量从12到25也没有明显变化了。
没办法了，正偿试用光电计数链条节数看能不能降低点误差
对伺服理解不深刻，经验太少！
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3楼  发表于: 2021-10-26 10:17
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是前后偏差，机械工程师照别人画的，别外啥叫多边形效应
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4楼  发表于: 2021-10-26 10:19
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请问下5楼，补偿方式补哪些参数，没玩过松下的
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5楼  发表于: 2021-10-26 11:29
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刚改为光电计数，有改善，感误差不那么明显了，速度不敢调高，试生产试下