学工控做好人
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楼主  发表于: 2019-04-26 09:56
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大家好，我用伺服电机位置控制模式下，发出脉冲控制电机运动一定位移，私服电机会出现拖曳滞后的现象，就是运动还剩一小段时电机会暂停，等个几秒钟再把剩下的运动走完。
这样拖曳滞后会影响我们系统的实时性和精度，这个怎么处理呢。
gwm422
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1楼  发表于: 2019-04-26 10:03
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调整增益
楼主留言：
谢谢
deanpc
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2楼  发表于: 2019-04-26 10:08
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是, 同楼上说的, 把伺服的刚性调大
楼主留言：
谢谢
langui
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3楼  发表于: 2019-04-26 17:10
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从没遇到这样的问题，你检查一下程序。伺服的延迟和加减速时间，还有速度增益有关系，虽然是这样，如果是伺服接受了1000个脉冲，伺服会在偏差报警时间内没走够脉冲的话会直接报警，就相当于伺服卡住了。你这个等个几秒才走完剩下脉冲，绝对是和程序有关系
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    rockey
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    4楼  发表于: 2019-04-26 20:18
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    应该是程序的问题吧，如果增益没调好应该是启动和停止时候滞后吧