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lixianji_007
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楼主  发表于: 2017-07-12 12:53
图片:
各位:松下A6伺服要读取绝对式编码器的单圈数据,发送16进制05后返回04,再发送012D,约10秒左右返回15(错误),不再发送数据也是约10秒后返回15无法获取数据。是不是发送的命令不对还是什么原因?(伺服通信设定:波特率115200,轴编号1;上位机:波特率115200,数据位8,停止位1,无校验)请各位高手不吝指教,非常感谢!
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    qinchenglim
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    1楼  发表于: 2017-07-12 14:17
    我以前也搞过一次,也是这样,后来就改用J3了
    secgo
    玩多了就更不会玩了~
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    2楼  发表于: 2017-07-12 15:06
    没用过~~~~~~~~
    qinchenglim
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    3楼  发表于: 2017-07-15 08:20
    楼主搞的怎么样了?有进展没有
    lixianji_007
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    4楼  发表于: 2017-07-17 20:31
    几天有点忙,没过来看看,后来弄懂了,收到04后再发送00 01(伺服轴编号)D2 2D(绝对式编码器读取命令),看说明书的时候误以为方框里面的数据是前面的示例,所以只发送了012D导致响应超时无法通信。不过232通信读取编码器数据要多次通信,而且返回的数据长度不同且没有固定的结束码(响应数据1个字节,返回数据15个字节),OMRON的PLC用的232的串口通信板卡,无法正常接收,准备更换成232的通信单元用MODBUS协议宏来做。项目调试完成了再来与大家共享一下。
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    lixianji_007
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    5楼  发表于: 2017-07-17 20:33
    232通信的要多次交互挺麻烦的,而且松下的技术支持也不是太给力,关键还是要靠自己多查资料,多做测试了。
    引用
    引用第1楼qinchenglim于2017-07-12 14:17发表的  :
    我以前也搞过一次,也是这样,后来就改用J3了
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    382015157
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    6楼  发表于: 2017-07-25 15:40
    楼主,我用的松下PLC,我发送05过去,收到的不是04,请问是怎么回事呢?
    引用
    引用第4楼lixianji_007于2017-07-17 20:31发表的  :
    几天有点忙,没过来看看,后来弄懂了,收到04后再发送00 01(伺服轴编号)D2 2D(绝对式编码器读取命令),看说明书的时候误以为方框里面的数据是前面的示例,所以只发送了012D导致响应超时无法通信。不过232通信读取编码器数据要多次通信,而且返回的数据长度不同且没有固定的结束码(响应数据1个字节,返回数据15个字节),OMRON的PLC用的232的串口通信板卡,无法正常接收,准备更换成232的通信单元用MODBUS协议宏来做。项目调试完成了再来与大家共享一下。
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    7楼  发表于: 2017-07-25 15:43
    还有,后面发送的00 01还有D2 2D是写在一个地址还是分开地址写呢
    引用
    引用第4楼lixianji_007于2017-07-17 20:31发表的  :
    几天有点忙,没过来看看,后来弄懂了,收到04后再发送00 01(伺服轴编号)D2 2D(绝对式编码器读取命令),看说明书的时候误以为方框里面的数据是前面的示例,所以只发送了012D导致响应超时无法通信。不过232通信读取编码器数据要多次通信,而且返回的数据长度不同且没有固定的结束码(响应数据1个字节,返回数据15个字节),OMRON的PLC用的232的串口通信板卡,无法正常接收,准备更换成232的通信单元用MODBUS协议宏来做。项目调试完成了再来与大家共享一下。
    lyntechme
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    8楼  发表于: 2017-07-25 18:27
    这个有点高大上啊,不错的呀
     
    jinle520
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    9楼  发表于: 2017-07-25 18:40
    图片:
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    https://pan.baidu.com/s/1kVCo9xH    永宏与松下伺服通讯演示


    我去年就有做过松下A5伺服的通讯,当时也是搞了好久才搞明白,那通讯有要几步才能完成。

    232通讯的步骤:第一步:发送“05”,接收到“04”;第二步:发送“00 01 D2 2D”读取绝对编码器值,接收到伺服应答“06 05”;第三步:发送“04”,就可以接收到伺服返回的数据“0B 01 D2**********";第四步:发送”06“,完成。
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    382015157
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    10楼  发表于: 2017-07-27 15:15
    大神,请问00 01 D2 2D是分4个寄存器写还是两个寄存器写呢

    引用
    引用第9楼jinle520于2017-07-25 18:40发表的  :



    我去年就有做过松下A5伺服的通讯,当时也是搞了好久才搞明白,那通讯有要几步才能完成。

    .......
    jinle520
    QQ:229441204
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    11楼  发表于: 2017-07-27 16:19
    引用
    引用第10楼382015157于2017-07-27 15:15发表的  :
    大神,请问00 01 D2 2D是分4个寄存器写还是两个寄存器写呢







    这个看你PLC的要求,是高低位的,还是低位的?


    我用的是永宏PLC,分四个寄存器的。
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