各位：松下A6伺服要读取绝对式编码器的单圈数据，发送16进制05后返回04，再发送012D，约10秒左右返回15（错误），不再发送数据也是约10秒后返回15无法获取数据。是不是发送的命令不对还是什么原因？（伺服通信设定：波特率115200，轴编号1；上位机：波特率115200，数据位8，停止位1，无校验）请各位高手不吝指教，非常感谢！

几天有点忙，没过来看看，后来弄懂了，收到04后再发送00 01（伺服轴编号）D2 2D（绝对式编码器读取命令），看说明书的时候误以为方框里面的数据是前面的示例，所以只发送了012D导致响应超时无法通信。不过232通信读取编码器数据要多次通信，而且返回的数据长度不同且没有固定的结束码（响应数据1个字节，返回数据15个字节），OMRON的PLC用的232的串口通信板卡，无法正常接收，准备更换成232的通信单元用MODBUS协议宏来做。项目调试完成了再来与大家共享一下。

232通信的要多次交互挺麻烦的，而且松下的技术支持也不是太给力，关键还是要靠自己多查资料，多做测试了。

引用

引用第1楼qinchenglim于2017-07-12 14:17发表的  :
我以前也搞过一次，也是这样，后来就改用J3了

前段时间做的松下A6伺服读取编码器位置项目完成了，后来用欧姆龙的通信模块CJ1W-SCU41-V1使用协议宏通信来完成的，动作顺序就按照松下伺服手册中的命令发送、接收顺序执行，前面有位高手也贴出了松下伺服的通信顺序。目前设备运行了两个多月通信正常，另外将协议宏分享给大家共同学习（其中两个程序，1个读取编码器数据，1个编码器清零）。