2387419149
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 28 个
工控威望: 168 点
下载积分: 638 分
在线时间: 34(小时)
注册时间: 2013-05-08
最后登录: 2015-11-10
查看2387419149的 主题 / 回贴
楼主  发表于: 2014-07-26 20:23
只看楼主 | 小 中 大
图片：

先伸个懒腰。。啊。。。好久没来啦？


最近在琢磨一个难题，就是平面3轴机械手，想拿来当做雕刻机用。不知家园里有没有大神，接触过与此类似的控制。。

要求：支持直线和圆弧插补功能，我就卡在这啦？

遇到的难题：“通过X,Y,Z坐标信息，控制机械手的角度和深度”

个人思路：通过三角函数解决角度问题，不知可行否。。。




小白备好笔，等你来画。。
2387419149
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 28 个
工控威望: 168 点
下载积分: 638 分
在线时间: 34(小时)
注册时间: 2013-05-08
最后登录: 2015-11-10
查看2387419149的 主题 / 回贴
1楼  发表于: 2014-07-26 20:35
只看该作者 | 小 中 大
自己顶一下

工业应用领域：激光切割，数控雕刻，数控铣
yamqq
雅马哈，爱普生，电装机器人。
级别: 网络英雄

精华主题: 0
发帖数量: 1717 个
工控威望: 5539 点
下载积分: 24588 分
在线时间: 299(小时)
注册时间: 2008-05-05
最后登录: 2024-08-25
查看yamqq的 主题 / 回贴
2楼  发表于: 2014-07-28 10:14
只看该作者 | 小 中 大
不能用，雅马哈yk机器人的路径行程不大
楼主留言：
类似“雅马哈yk机器人”结构式自己设计的
这个人很懒，什么也没有留下！
工控子墨
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 153 个
工控威望: 253 点
下载积分: 14675 分
在线时间: 111(小时)
注册时间: 2013-12-19
最后登录: 2024-11-05
查看工控子墨的 主题 / 回贴
3楼  发表于: 2014-07-28 13:13
只看该作者 | 小 中 大
学习了。
2000union
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 10 个
工控威望: 129 点
下载积分: 3318 分
在线时间: 47(小时)
注册时间: 2014-05-18
最后登录: 2023-09-26
查看2000union的 主题 / 回贴
4楼  发表于: 2014-07-28 22:39
只看该作者 | 小 中 大
这个用PLC控制不行吧，感觉
lijinniu
级别: 工控侠客
精华主题: 0
发帖数量: 624 个
工控威望: 3669 点
下载积分: 29981 分
在线时间: 1407(小时)
注册时间: 2007-08-17
最后登录: 2024-06-11
查看lijinniu的 主题 / 回贴
5楼  发表于: 2014-07-29 08:36
只看该作者 | 小 中 大
台达M型的伺服控制器有63组内部寄存器可以做直线圆弧插补。去看一看说明书看能不能达到你想要的结果
楼主留言：
真诚感谢！好像可以反三角函数“DVP”
2387419149
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 28 个
工控威望: 168 点
下载积分: 638 分
在线时间: 34(小时)
注册时间: 2013-05-08
最后登录: 2015-11-10
查看2387419149的 主题 / 回贴
6楼  发表于: 2014-07-31 16:02
只看该作者 | 小 中 大
就是平面坐标，转换为角度控制时，普通PLC很难精确的控制，“很多PLC不支持反三角函数”
2387419149
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 28 个
工控威望: 168 点
下载积分: 638 分
在线时间: 34(小时)
注册时间: 2013-05-08
最后登录: 2015-11-10
查看2387419149的 主题 / 回贴
7楼  发表于: 2014-07-31 16:05
只看该作者 | 小 中 大
引用
引用第4楼2000union于2014-07-28 22:39发表的  :
这个用PLC控制不行吧，感觉

开始时想用PLC,就是有些功能无法实现！现在想尝试一下ARM
yamqq
雅马哈，爱普生，电装机器人。
级别: 网络英雄

精华主题: 0
发帖数量: 1717 个
工控威望: 5539 点
下载积分: 24588 分
在线时间: 299(小时)
注册时间: 2008-05-05
最后登录: 2024-08-25
查看yamqq的 主题 / 回贴
8楼  发表于: 2014-07-31 22:30
只看该作者 | 小 中 大
也不行，水平多关节机器人用来走路径不行，很差的！
这个人很懒，什么也没有留下！
yamqq
雅马哈，爱普生，电装机器人。
级别: 网络英雄

精华主题: 0
发帖数量: 1717 个
工控威望: 5539 点
下载积分: 24588 分
在线时间: 299(小时)
注册时间: 2008-05-05
最后登录: 2024-08-25
查看yamqq的 主题 / 回贴
9楼  发表于: 2014-07-31 22:30
只看该作者 | 小 中 大
还有Z轴没有多大的力量的
这个人很懒，什么也没有留下！
2387419149
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 28 个
工控威望: 168 点
下载积分: 638 分
在线时间: 34(小时)
注册时间: 2013-05-08
最后登录: 2015-11-10
查看2387419149的 主题 / 回贴
10楼  发表于: 2014-08-01 09:44
只看该作者 | 小 中 大
“8,9楼”路径的确很差，尤其是精确定位时，角度偏差0.01度，精度只能控制在0.2左右;臂力对Z轴的动态锁定也有不足
2387419149
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 28 个
工控威望: 168 点
下载积分: 638 分
在线时间: 34(小时)
注册时间: 2013-05-08
最后登录: 2015-11-10
查看2387419149的 主题 / 回贴
11楼  发表于: 2014-08-01 19:13
只看该作者 | 小 中 大
哎哎：我放弃精确插补功能，插补精度1mm；定点精度0.05mm;因为我的应用类似于点胶，为方便调机才考虑插补。。。

控制器还是用回普通PLC



谢谢大家围观！


后续结果敬请期待