我现在在做一自动冲压的工程，有一些问题想请教各位大侠。自动线由3台冲床（1,3，4冲）2台砂带机（2,5砂）和一个悬臂（上有4个机械手）组成。1；钢带被送料器送入1冲，冲压成型，1冲上升到位，悬臂向前运动0.6米（X轴），下降吸起工件，向后运动1.2米，下降把工件放到2砂工作台（原点），悬臂向前运动0.6米回到原位，同时工作台带工件运动到工作点（Y轴）打磨工件的批锋,工件是一弧形，所以工作台要X-Y轴联动走弧线。2；送料器把钢带再送入1冲冲压。第2个工件在1冲冲好，第1个工件在2砂磨好回到原点，悬臂从原位向前运动0.6米把2个工件吸起向后运动1.2米下降把工件放到2砂工作台和3冲，悬臂向前运动0.6米回到原位，3；1冲，送料器，2砂重复上面的动作，3冲冲压成型，悬臂重复上面动作，1,2机械手吸起工件，3机械手（开合气缸）夹起工件向后运动1.2米，4；1，3冲，送料器，2砂，悬臂又重复上面动作，4机械手把4冲冲好工件夹起
5；上面4个机构运行，5砂把第1个工件在4冲产生的批锋打磨掉（圆周运动）后把工件顶出落入料斗一个流程完成。6；下面的运行就是重复5的动作。7；按停止按钮，送料器停止送料，自动线运行完1-5的动作停止。我使用步进写的程序，比较复杂，哪位大侠有没有好的办法。使用AC伺服电机通过同步皮带拖动悬臂前进，后退，回原位运动----悬臂加工件有50公斤，2砂要X-Y轴联动走弧线要使用什么运动机构和程序。