怎样实现位置和速度的双闭环

有一个钢管的生产线，在钢管焊好后，要用滚切锯切下，这时要控制钢管的长度，也就是滚切的位置，同时滚切锯的小车速度还要和钢管的速度相同，换句话说，就是要小车走过一定的距离时候，速度是一定的，请教各位老师在算法上怎么实现。
是说经过一定的位移S实现一定的速度V的控制。

位置和速度都可用编码器来实现，一个是用绝对值的编码器，放在组态中，一个用增量型，直接接着变频器，更改一下参数就可以了。