如图， A线，B线分别代表两条悬挂链线，分别由1台变频器+1个马达带动运行，每个圆圈代表挂钩的位置，因为工艺要求，其中L1不等于L2。为了让两条悬挂链线运行时，每个圆圈代表的挂钩走到下一挂钩位置所需的时间Ta、Tb (简称步距时间)要一样，需要A线变频器与B线的变频器的运行频率不相等（分别用Fa与Fb表示），会成一定的比例关系（如Fa/Fb=K，K为常数）。
     需要解决的问题是，当两条悬挂链线经过一段时间的运行后，其中的A线或B线或A、B两线都会因为链条松紧或其他一些机械的原因，速度会变慢，造成Fa/Fb不再等于K了，致使每两个挂钩所传送的时间Ta不等于Tb 。

控制要求：（1）要时刻保证步距时间Ta=Tb；
          （2）当工人需要改变生产节拍时，只需要在B线变频器面板上调节B线马达运行频率（即改变了B线的步距时间Tb），A线的变频器自动跟随，输出相应频率以保证两悬挂链线的Ta=Tb。


请问各位大虾，要怎样做才能实现以上功能？需要用到哪些东西？望大家指教，谢谢！！！

楼主，我也是从事涂装电控设计的，如果你的A线或B线是多驱动的话，多驱动自带的松紧平衡程序会导致你的系统会经常发生相对位置偏差的，你的机械手会抓偏的。而且这种AB相对位置要一开始就达到稳态的情况几乎没有，因为变频器本身也是有加减速时间的。各种因素都会影响你的两线位置发生偏差的。如果你的机械手很智能的话，也许能在偏差不大的情况下抓到东西。但这种机器人也是非常昂贵的。也许你的机械手本身就很简单，只要大致范围对就能取下吊具。那样还是有可能做到的。弄好后，估计你们的售后会成为最大的难题