如图， A线，B线分别代表两条悬挂链线，分别由1台变频器+1个马达带动运行，每个圆圈代表挂钩的位置，因为工艺要求，其中L1不等于L2。为了让两条悬挂链线运行时，每个圆圈代表的挂钩走到下一挂钩位置所需的时间Ta、Tb (简称步距时间)要一样，需要A线变频器与B线的变频器的运行频率不相等（分别用Fa与Fb表示），会成一定的比例关系（如Fa/Fb=K，K为常数）。
     需要解决的问题是，当两条悬挂链线经过一段时间的运行后，其中的A线或B线或A、B两线都会因为链条松紧或其他一些机械的原因，速度会变慢，造成Fa/Fb不再等于K了，致使每两个挂钩所传送的时间Ta不等于Tb 。

控制要求：（1）要时刻保证步距时间Ta=Tb；
          （2）当工人需要改变生产节拍时，只需要在B线变频器面板上调节B线马达运行频率（即改变了B线的步距时间Tb），A线的变频器自动跟随，输出相应频率以保证两悬挂链线的Ta=Tb。


请问各位大虾，要怎样做才能实现以上功能？需要用到哪些东西？望大家指教，谢谢！！！

说说我的看法:
1、如果这个精度要求在mm ,我劝LZ还是不要做了,因为这样的机械结构是不可能实现。
2、LZ首先必须保证机械的加工、安装精度。例同一条链条每工位距离相等，传动链条必须张紧等。如果这些都都达不到，下面说的就没有意义了。
3、LZ必须使用的是闭环控制，就是要有信号反馈，反馈的信号就是Ta和Tb。因为LZ自己也知道只给个速度命令，电机自己跑，是一定有偏差的。有了偏差就要纠正。使用PID是可以的，如果要求不是很高只是比例控制也可以的。Pv值就是Ta-Tb的时间差值，SV当然是0（完全同步），输出MV。A电机速度命令为Va，则从动的B电机速度命令=Va*理想情况下线速度等A的系数+偏差调节MV。如何检测Ta、Tb，是使用光电或近接就要看实际情况而定。
4、至于电机要不要加编码器，其实不是关键。因为变频器使用PG反馈控制提高的那点控制精度对于你这个作用不大。
5、配置：FX2N+DA模块就可以了，FX2N自带PID指令，DA输出控制变频器。其它LZ根据需要增加。
LZ参考一下。