我手上有一个项目，具体配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+编码器（E6B2-CWZ6C），原来我用的系统没有加编码器，定位精度已经达到客户要求。但是，现在客户要求加装编码器。
我没有作过这样的程序，想来想去都觉得实现完全闭环太 困难了。不知各位大虾有何高见，请多多指教！

我不这么认为，伺服电机的编码控制的是电机运行自身的闭环，无法克服设备带来的误差，而用户要的是设备转动部分也在闭环内的外环，双闭环由它的好处，因为编码器取样点的不同，闭环所包含的范围不一样，用户的要求是合理的，我想搂主说的精度达到了，是不是没在线调试，是模拟调试的。对于处理的办法，我的考虑一下。