已经ok了

给你参考一下：

  所谓相对位置控制方式，是指由当前位置开始移动距离的方式，移动方向由输出脉冲数的正/负符号决定。


    相对位置控制指令DRVI编程方式如下：
    DRVI D10 D20 Y1 Y4
    *D10：指令输出脉冲数，可以应用寄存器或是数值指定
    *D20：指令输出脉冲频率，可以应用寄存器或是数值指定  
    *Y1： 指令输出脉冲地址，只能用Y0或是Y1
    *Y4： 旋转方向输出，根据所控制执行元件的设置参数来确定输出ON（OFF）为正向或是反向。
    相对位置指令实例：（假设Y3闭合时，执行元件向右。D8142原值为1000）
    LD  M0  
    DRVI K3000 K1000 Y1 Y3
    由当前位置向右运行3000个脉冲数，Y3闭合状态。D8142的值变为4000
    LD  M0  
    DRVI K-3000 K1000 Y1 Y3    
    由当前位置向左运行3000个脉冲数，Y3断开状态。D8142的值变为-2000
    由上面的例子可以看出，相对位置指令输出脉冲数完全由指令中的脉冲数所决定，与D8140（D8142）无关。这是相对位置指令与绝对位置指令的区别.

差不多就是这样，采用步进方法编程，具体看一下编程手册