急!懂运动控制的进来看看..

在调试过程中遇到这样一个问题:码垛机在前面运行没有任何问题,但现在在运行前面6个位置的没有问题,到第7个位置的位置的却会自动停止,变频器没有任何报警信号,限位没有达到,所用的伺服是SEW的全套伺服控制,参数没有任何的改变.不知道是什么原因,请教各位同仁,说说自己的看法.谢谢!

　　看了楼主的帖子，想起一个问题．用绝对位置指令定位的话，如果当前值寄存器数值满的时候，指令还有效吗？当前值积存器得数值回怎么样？

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不了解具体境况，不好说

同步伺服,变频运动控制器+伺服电机控制,四轴码垛直角机器人.增量编码器
现象:在程序没有正式灌入PLC卡件中时,走完整的50包位置,一切正常,程序正式灌入PLC卡件中后,第一次走一切OK,但第二次开始在第7包的位置开始溜车,即先运动过设置的点,然后又自动返回设置的点,进行正常的抓包放包运动,然后在第11包的位置的时候失控,即他即使没接受到我发出的运动指令也进行正常的运动.然后在某一个位置停止,手爪关闭不动.PS:如果第7包没有溜车现象那么第11包也OK,但会在第21包或31,41出现停止不动的问题.11,21,31,41是调用的第1包的程序.4轴的位置也是一样的.

我开始是估计在某个点的力不够,就修正了一下包的位置,下面就出现了一个奇怪的现象:在第7包的时候它不溜车了,但不放包就直接返回原点放包了,然后正常工作,到第11包的位置的时候和上面一样停止,一般停在第6包的位置.


大家看看有没遇到过这种情况,或者认为可能是什么原因导致的,说说看谢谢!

可能没有复位清零

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觉得不应停留在事物的表面,而是在出现异常时去分析机内的实时数据,然后你顺着这些数据去发现问题,一切就会较易解决的..........

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