- **隐性位（Recessive）**：
  - CAN_H 和 CAN_L 之间的电压差接近于0V，但实际上两条线都处于约2.5V的中间电平状态。
  - 这种状态通常用来表示逻辑1。

- **显性位（Dominant）**：
  - CAN_H 相对于 CAN_L 处于更高的电位，通常CAN_H的电压会被拉低至大约0V（接地），而CAN_L保持在2.5V左右，因此两条线之间会有大约2.5V的电压差。
  - 这种状态通常用来表示逻辑0。

以上是ai举得一个例子，并且告知当做参考。

鉴权就是例如两个设备，同时发送数据到总线，那么就。
高电平加高电平  减去  低电平加低电平  看看结果是阴性还是显性  在根据协议决定这个权限给谁。
一次分不出来，就多分几位，每个设备都有自己的二进制名字。大概就是这样

CAN（Controller Area Network）总线的通信鉴权机制主要体现在其报文的仲裁机制上，这确保了网络中数据传输的正确性和优先级。CAN总线采用非破坏性仲裁机制，其中包含了报文ID（标识符）的比较和位填充技术，以确保数据的完整性和同步性。下面将详细解释这些机制：

### 1. 非破坏性仲裁机制

CAN总线的仲裁机制是基于“线与”逻辑的，即当多个节点同时发送数据时，显性电平（逻辑0）会覆盖隐性电平（逻辑1）。这意味着，如果多个节点同时发送报文，那么具有较低ID值的报文将优先获得总线控制权，因为较低的ID值在“线与”逻辑下会覆盖掉较高的ID值。

#### 报文ID比较

- **11位或29位ID**：CAN标准定义了两种ID长度，短帧使用11位ID，而扩展帧使用29位ID。ID值越小，报文的优先级越高。
- **逐位比较**：在仲裁过程中，各节点会逐位比较发送的ID，一旦发现有节点发送的是显性电平（0），而其他节点发送的是隐性电平（1），那么发送显性电平的节点将获得总线控制权，而其他节点则会停止发送并进入监听模式。

### 2. 位填充技术

为了保证CAN总线上的数据传输同步，采用了位填充技术。当检测到连续5个相同电平的位时，会在序列中自动插入一个相反电平的位，以确保信号中有足够的跳变沿供接收节点进行同步。这一机制有助于防止节点间因长时间连续位导致的时钟偏移，从而保持通信的同步性。

### 3. 错误检测与处理

CAN总线还具备错误检测和处理机制，包括循环冗余校验（CRC）和错误帧的发送。当检测到错误时，节点会发送错误帧，这将导致所有节点停止发送当前报文，并重新尝试发送。此外，CAN总线还定义了错误计数器，用于监控节点的错误状态，当错误次数超过一定阈值时，节点可能会被暂时隔离，以防止其对网络造成进一步的干扰。

### 4. 总线空闲检测

在CAN总线中，节点在发送数据前需要检测总线是否空闲。如果总线处于空闲状态（即两条信号线的差分电压为0V，表示逻辑1，也称为隐性状态），节点可以开始发送数据。如果检测到总线不空闲，节点将等待直到总线变为空闲状态。

综上所述，CAN总线的鉴权机制通过非破坏性仲裁、位填充技术、错误检测与处理以及总线空闲检测等机制，确保了网络中数据传输的正确性、优先级和同步性。这些机制共同作用，使得CAN总线能够在多节点环境中高效、可靠地进行通信。