PID调节方法：

首先，要记住一个三字真言“快，准，稳”，分别对应公式中的，比例，积分，微分。

其次，要知道，比例积分的作用是令其快速到达目标位置，并在目标位置上下移动，调的太大则会超调，太小到达不了目标位置， 一般在确定好比例系数以后就不再轻易动它，只有在离目标高度相差太大时，它才会起到较大作用，积分的作用是消除静态误差，将其稳定在目标位置，调的太大则会另其不稳定，相当于细调，微分的作用是超前预判，使其上下移动的幅度减小，但不会让其静止下来，相当于粗调，调的太大会造成震荡，太小则会影响反应速度。

大家用过PID的看看，讲的对不对。

比如烧水，控制恒温，就是控制加热等于散热为目的，调节比例，就是匹配加热的功率能接近散热，
调节的满意的时候作为比例参数确定下来。这个时候功率和温度的比值，就是比例的意思。
假设100度的水，用300瓦，刚好能维持满意的恒温，100/300就是比例的意思。
根据这个比例，不同的温度就对应的不同的功率，比如电磁炉有2000瓦的有3000瓦的，这个比例就需要映射一下了。

比例是个常量，不过用变量才更科学，但是变量就复杂了，

积分么，比例本身就能满族很多需求了，但是比例是不讲究历史的，所以温度虽然能恒温，但是还是有微小偏差，
这些微小偏差需要时间的积累才能发现，然后把积累的误差，在补偿平摊一下，前一个历史在后一个历史补偿过来。
这样即便从长距离来观察，温度会更加恒定，无波动。

微分

删掉了，微分没啥可写的，