求一份库卡机械手的使用说明，程序，以及使能信号分布

那智的使用，没有固定IO，全是手动设置 ，这里就不放了。
枢机手程序都是简单的搬运动作。

求库卡的程序，和操作说明。使能信号分布

三菱机械手，但注释是乱码

那智的IO，仅用参考，因为这个是可以设置的。
三菱机械手IO

那智和三菱机械手的启动IO都是可以手设置哪个点怎么用。

发那科不能，或者我不会，发那科的IO除了启动信号外，还有机器人IO，数字IO两种常用，
机器人IO为（RO1；RI1）。数字IO为（DO01；DI01）

那智机器人报警代码

今天被那智机器人换电池坑得不要不要的。
拉过来一台旧的那智修改，结果控制器没了，IO线，电源线也没了，找对方要过来，接好线，一通电，显示电池报警。
拆开一看，电池被人拆走了，拿新的出来装，接口又不对，找对方要接头，没有，
得了，只能把接头剪了，两边用快插，还特意注意了正极和负极，怕再出问题。
结果，还是出问题了，换上还是电池报警，稿得以为正负接反了，或都拆的时候把里面的线给扯断了，
又是一顿查。

做修改，就怕拉过来的旧的东西坏的，比新的还麻烦，各种故障。

还有轴坏的，要是修好了，再拆机图

上面的程序，发那科是与压铸机联机的。那智和三菱是与成型机取件机联机的