【记录贴】前段时间做了个三菱Q系列的重量PID控制的程序，发现网上关于Q系列的PID资料很少，大部分都是FX系列的，本人也是看了手册等资料后写出来的，总结一下避免以后踩坑。此程序案例为一边进料一边出料的系统，重量传感器接到Q64AD模块，Q64DA模块为模拟量输出4-20ma控制变频器的转速。plc进行重量PID计算，实时控制进料变频器的转速从而控制进料的快慢，使重量恒定在设定值。
·重新整理后把PID部分程序单独截了出来，做成了标准的PID案例程序，方便以后参考复制使用，Q/L系列PLC都适用。
·三菱Q系列的PID有2种方法实现。
方法1：使用S.PIDCONT 指令，要写的参数比较多，程序很占行数，需要熟读手册了解各个参数。基本所有的Q系列都适用，但是无自整定功能，要自己设定pid参数。
方法2：使用PID FB。此FB为官方出版的，使用时只需在FB管脚和参数设置地址区域赋值即可，方便重复调用，有PID参数自整定功能，也有完整的手册说明。但是对CPU和工程类型有使用限制，程序为简单工程和使用标签，QnUDV系列PLC才能使用。
·做完感觉三菱的PID确实难用，做个PID要写好几百步程序，出现错误还不好排查，也没有调试面板不好调试。反观西门子的直接使用向导，一个FB搞定，还很方便调试。
连FX3U都有PID自整定了，更高端的Q系列居然没有，程序也比FX的复杂罗嗦，也不知道怎么想的。

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