假如：手臂的法兰中心的一个点碰到一个尖锐的针，当前的位置为X=100  Y=200   Z=500        姿态为RZ=90   RX=0   RY=0         指令是MOVE L  如果我改变了点位数据RX，变化了10度，那我的姿态改变了，肯定就碰不到针了，那我怎么用改变X，Y，用这个姿态去碰到这个针。

这个涉及到工具坐标的绝对值，使用工具坐标就可以了

工件坐标啊。

我觉得应该是有个公式之类的啊！

如果是自己做，有一套坐标系平移旋转的公式， 原理是这样， 如果直按用机器人，示教后就到了， 理解即可。

讲的直白点就是默认的世界坐标在第六轴上，所做的绕X\Y\Z都是基于这个点，你现在想把这个点放在针头部，需要修改这个点，上面也说了建立工具坐标系。

是打算N点法做工具坐标吗

相对和绝对的问题

引用

引用第5楼选择性智障于2023-11-22 09:37发表的  :
讲的直白点就是默认的世界坐标在第六轴上，所做的绕X\Y\Z都是基于这个点，你现在想把这个点放在针头部，需要修改这个点，上面也说了建立工具坐标系。

给我说蒙了。。。。。X,Y,Z的值是固定不变的情况下。RX的变化只会造成姿态的变化，并不会造成XYZ在坐标系中的位置的变化。