wenfuhe
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楼主  发表于: 2023-06-29 11:12
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像abb机械手 或者PLC  都有一种叫中断程序的东西   就是说当条件满足  优先解决中断程序的内容  执行完再返回刚刚的程序继续执行。

那发那科机械手怎么去使用这种方式

或者换一个角度来说   发那科手臂是真空吸盘   吸盘吸着物料，通过真空感应器    手臂怎么知道再轨迹运动途中掉料了,  并且给PLC发送报警.

比较蠢的方法就是在每个移动点的前面加等待判断。

有没有更好的方式。如果是ABB的话就可以通过中断程序去触发这个信号！

求助各位大佬   谢谢
wellen
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1楼  发表于: 2023-10-12 16:37
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吸取OK后置位一个信号(例如R100=1)，启动后台MONITOR程序，后台程序在一直监控真空信号是否存在，若不存在则触发报警，并中断机械手运行；放置完成后将信号复位(R100=0),初始化时也将复位R100=0
这样既可以不需要PLC介入