支魂0009
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楼主  发表于: 2023-04-04 16:05
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汇川H5U 进行包装机色标编程，
遇到的问题是，我通过探针抓虚轴位置，在速度变化以后虚轴位置抓取的值变化很大，感觉是不是不具有参考性。

是不是还需要别的一个原点还是换一种方案？

求助各位大佬了，汇川的PLC也是第一次用。

多谢多谢。！！
支魂0009
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1楼  发表于: 2023-04-06 16:57
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引用
引用第2楼18857713026于2023-04-06 14:14发表的  :
如果直接PLC设置IO探针 抓虚轴.factP   可以直接差值(虚轴模-色标设置位置)补偿牵引输送轴   精度比伺服探针差点   枕包机够用
这样也简单

精度大概2mm左右      偏差你要不*系数 慢慢调   叠加速度 =(>1的系数)*输送.fsetV   慢慢调呗   摸鱼下班刚好

问一下，我现在测试阶段是，装两个伺服， 没有带负载，

两个伺服都跟随总虚轴运行，切刀没有变速。  
总虚轴主轴[1]:=3600
切刀从轴[1]:=3600
type[1]:=直线

同时我在牵引伺服这边接入DI 探针，在驱动器上。

测试的时候把牵引伺服一圈定义为3600。 方便观察。
牵引电机一圈收到一个DI信号， 测出的位置大约在3650这个位置，我进行位置叠加，以后牵引下次遇到DI时还是有误差，一直没有纠正过来。想问一下是哪里的问题?
支魂0009
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2楼  发表于: 2023-04-06 17:02
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引用
引用第1楼18857713026于2023-04-06 13:57发表的  :
所以PLC都一样  不单单是汇川 其他牌子一样用补偿

补偿相位就2个指令    一个位置叠加  一个相位偏移

作用对象都是从轴
.......
支魂0009
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3楼  发表于: 2023-04-07 09:00
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引用
引用第5楼18857713026于2023-04-06 22:40发表的  :


在测试叠加之前  你得先效正伺服跟随误差  
用伺服软件 抓取位置波形    先把伺服位置跟随误差(编码器单位) 压倒你的精度之类  

.......

之前做过三菱80SSC的对标方案，是80SSC模块里面的MARK抓虚轴的当前位置和袋长+色标偏移作比较，现在我测试汇川过如果使用虚轴探针抓过来的值误差很大，
所以想使用 驱动器探针，机械这边的方案只能色标纠牵引。因为是双对标。外带包装里面还有内袋，如果纠刀轴的话，时间久了以后。内袋物料的位置会发生变化。

第一次用汇川的H5U，这个跟随误差没设置过。假如先不考虑跟随误差的情况下，我色标每次抓取牵引轴的当前位置，然后把牵引轴使用增量模式，抓取色标位置以后，比较是上次的位置+3600是吗?这样进行比较? 然后再反馈到   偏移指令中是吗？
烦请指教，十分感谢！