根据我的现场经验来说
伺服首选低惯量  以获得更高的响应性   因此机械硬件的惯量比控制在5以下
由于速度同步属于连续运动      精度的指标非常重要    
常见的圆刀设备来说明     一般圆刀设备的最低精度要求至少<0.2MM
圆刀的同步轴一般是 3轴 若包含排废则是4轴
要求每个伺服 位置同步误差小于  0.2(客户要求精度)  /   2(误差正负值=2倍)  /4(同步轴数) = 0.025MM  
举例  : 伺服23位编码器   减速比5    工作轴一圈位移200mm
抓取伺服调试软件的  位置误差-编码器单位  <  0.025/200*5/2^23=5242.88编码器单位
因为  伺服在示波器中的波峰波谷不能超过 +-5242.88
一般都是速度若够  狂堆减速比   减速比堆不了 则狂堆功率  若成本受不了  则放弃项目

都是很有用的经验！感谢分享