如图，加工顺序从右至左加工，左右分别交替执行，首次运行时左边的机构优先；

右边已加工的物料，左边机构不能重复加工。

用什么样的思路来做，目前采用的时计数求余数的方法来给左右交替执行。

但现在执行时还是有些问题，比如当来料的间隔比较小时，右边放行的“已加工”物料还没有通过左边机构，就会触发左边重复加工的问题。

这小问题搞得有点头大啊！大家有处理过类似的案列么，有空来交流下！

有现成的模块，我们的生产线，每个轮子是一个步进马达。东西在上面流动。都不用气缸挡，气缸只需要上下运动。配合RFID。
步进马达的停止位还是很好的。6个马达组成一段。配合感应器。能控制上下游两站，呼料，禁上游的物料进入。同时运动也可以。

马来西亚ATS的步进马达卡。自动闭塞功能。都不用程序控制。挺好用的。对于硬盘生产线，也是用这个。硬盘生产线要求很严格的。尤其工序。