工控肥仔
工控肥仔
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楼主  发表于: 2022-05-16 16:01
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                      最近要上一个项目，有14个伺服轴，打算用汇川的H3U（毕竟三菱的5U太贵了），以前只玩过走脉冲方式控制的，这次想走总线，
                          想请教给位大师指点下，我该怎么选择，走总线是CAN open  还是CAN  link，有没有样例程序的能分享一下吗？
          


                                                                                                                                             在此谢谢各位！
18857713026
赚点辛苦钱不容易啊 诶~~~~ 努力赚钱
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1楼  发表于: 2022-05-17 16:07
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cat总线
创建FB块  FB接口 变量选择结构体
                 创建2个轴变量(主轴+从轴)
创建结构体变量 把FB里出现的所有MC块的变量  全部放在结构体里
                  FB里把  IN  与OUT 所有MC块全部写一遍  包括 轴故障后的复位

程序创建  14个cat轴    H5U 符号名关联轴地址   和中型用法不同  
                 拉14个FB块  关联14个轴   如果是中型 FB用<指针>轴 ECAT任务关联轴
                 H5U不区别CAT_TASK 和普通_TASK 全部放到主MAIN里  自己用子程序区分
                
                接下来就是正常写功能    结构体.你需要的变量   比脉冲快N倍哦